kalibr标定两个相机外参时不要求两个相机的视野完全重叠也是基于上述原理,只要部分标签落在重叠的视野中即可(两个相机能够同时在一个标定物的坐标系中成功定位); 2.3. 【key】单目标定实施步骤及要求 参照matlab工具箱,实施步骤如下: 准备已知尺寸等参数的标定板(例如棋盘格),并使用相机拍摄多个不同角度和位置的图像。
1.imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2.kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudoapt-getinstall liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install lib...
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据 相机参数.yaml文件中的参数是否出现问题 标定板aprilTag.yaml文件中的参数是否存在问题 在本次的测试中犯的最大错误就是第三点,问题出现在标定板的行和列参数,如...
在多传感器联合标定中，首先分别标定内参，以确保外参计算的准确性。对于两个相机的外参标定，可采用手眼标定或基于重投影误差的优化方法。而对于相机与IMU的联合标定，需分别标定IMU的噪声密度和随机游走，然后将两者结合进行联合标定，以获取转换矩阵和时间戳差值。时间同步对于多传感器融合至关重要，通常由...
1.一种相机和IMU联合标定方法,其特征在于,应用于相机和IMU联合标定系统的控制 单元,所述相机和IMU联合标定系统还包括激光扫描仪,所述激光扫描仪与所述控制单元电 连接,所述方法包括: 控制所述激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,其中,所述 ...
本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质,该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤,首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置,然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数,通过...
摘要 本发明公开了一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法,所述多传感器联合标定平台包括主体支架,RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主体支架由ABS材料搭建,为梯形结构,激光雷达和深度相机分别放置于支架上端面的上下两面。所述联合标定方法,将如以上方案所述的多传感器融合平台进行标定。...
“一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法”专利由张亮、 康杰、 秦伦共同发明。本发明公开了一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法,所述多传感器联合标定平台包括主体支架,RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主
RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主体支架由ABS材料搭建,为梯形结构,激光雷达和深度相机分别放置于支架上端面的上下两面.所述联合标定方法,将如以上方案所述的多传感器融合平台进行标定.本发明提供的联合标定平台,结构简单,所提供的标定方法能够对传感器的原始数据进行校准处理并融合,特别适用于小型机器人,成本低廉且...