紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理,这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置,我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指,将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要,如果精度过低,整个系统就会变得极为不鲁棒。 1.imu_utils标定IMU的内参 imu_utils 标定IMU的内参,可...
联合标定是指,将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要,如果精度过低,整个系统就会变得极为不鲁棒。 1.imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2.kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环...
紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理,这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置,我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指,将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要,如果精度过低,整个系统就会变得极为不鲁棒。 1. imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和...
摘要 本发明公开了一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法,所述多传感器联合标定平台包括主体支架,RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主体支架由ABS材料搭建,为梯形结构,激光雷达和深度相机分别放置于支架上端面的上下两面。所述联合标定方法,将如以上方案所述的多传感器融合平台进行标定。...
“一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法”专利由张亮、 康杰、 秦伦共同发明。本发明公开了一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法,所述多传感器联合标定平台包括主体支架,RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主
RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主体支架由ABS材料搭建,为梯形结构,激光雷达和深度相机分别放置于支架上端面的上下两面.所述联合标定方法,将如以上方案所述的多传感器融合平台进行标定.本发明提供的联合标定平台,结构简单,所提供的标定方法能够对传感器的原始数据进行校准处理并融合,特别适用于小型机器人,成本低廉且...
mynt product model: D1000-IR-120标定相机和IMU外参之二 D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr...
图中:1.多线激光雷达;2.rgbd双目深度相机;3.主体支架;4.缓冲垫;5.imu。 具体实施方式 如图1所示,一种多传感器联合标定平台,可搭载在任何一种移动运输工具上。该平台包括:主体支架,用于形成设备安装位。rgbd双目深度相机,用于获取带颜色信息的稠密点云。imu,用于预测系统的运动轨迹。激光雷达,用于获取更加准确的稀...
mynt product model: D1000-IR-120标定相机和IMU外参之二 D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr...