近十年来,SLAM 及其相关技术的研究取得了快速进展,研究的重点从开始的激光雷达到相机和IMU,与此同时芯片和MEMS器件的也取得快速发展,算力得到的极大提高,相机和IMU 等传感器实现了高精度化、小型化和低成本化.这使得SLAM技术在移动端能够实时的运用。而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的...
通过双目视觉技术可以探测到障碍物的位置和状态信息,在无人机本体的导航定位算法研究方向,基于视觉和惯性测量单元(IMU)融合的视觉惯性同步定位建图(VI-SLAM) 导航定位算法,由于其如下特点: (1)对环境的鲁棒性,在室内无GPS以及室外GPS信号弱或受干扰环境表现良好; (2)定位精度高,一方面通过将IMU估计的位姿序列和相机...
2 ORB-SLAM3的EuRoc示例 2.1 纯单目的示例 2.2 纯单目的轨迹评估 2.3 纯双目的示例 2.4 纯双目的轨迹评估 2.5 单目和IMU的示例 2.6 单目和IMU的轨迹评估 2.7 双目和IMU的示例 2.8 双目和IMU的轨迹评估 2.9 前四种的评估结果对比 0 引言 ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用EuRoc开...
其中VI-SLAM(Visual-InertialSimultaneousLocalizationandMapping)算法使用相机和IMU这两种传感器感知周围环境信息,由于两种传感器的互补作用,VI-SLAM算法具有精度较高且鲁棒性较好的优点.但是,VI-SLAM算法涉及的计算复杂,对硬件的算力要求较高,传统的VI-SLAM算法在桌面级设备上运行良好,在嵌入式设备运行时往往会失去实时性,...
视觉惯性同时定位与建图技术(SLAM)通过融合视觉与惯性约束项提升建图与定位的精度,然而在低光照环境下,视觉前端提取特征点的质量与跟踪稳定性差,导致视觉惯性SLAM算法跟踪易丢失,定位精度低.因此,基于VINS-Mono框架,提出一种单目视觉惯性SLAM算法——GS-VINS:首先,采用自适应图像增强算法,改善低光照图像的灰度分布;其次...
公司在AI算法方面有较为丰富的积累，包括3D人脸识别、双目深度估算、人体行为识别、VI-SLAM等。
算法 职位描述: 1. 负责无人驾驶激光SLAM算法、高清地图创建及特征匹配定位的研发工作; 2. 参与无人驾驶高清地图创建及多传感器融合定位相关工作工程化实现。 岗位要求: 1. 具有机器人、自动化、电气工程、机械自动化等相关专业等相关专业硕士及以上学历; ...
北京理工大学博士,熟悉 SLAM 主流的开源代码,包括VINS、SVO、DSO。 课程概述 评论(5) 通过本课程,讲师将会带着学员对 VINS 源码和相关理论进行系统学习,学员可以学到 VINS 开源算法中:光流前端、IMU 预积分、单目视觉-惯导联合初始化、外参校准、后端非线性优化、边缘化与舒尔补、回环检测与重定位等知识。
可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数汀人工智能技术 发布于:浙江省 2023.01.06 15:13 +1 首赞 收藏 可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数据集表现 推荐视频 已经到底了 热门视频 已经到底了
Maplab开源VI-SLAM框架学习(一)Maplab框架介绍 github源码 Maplab:研究视觉惯性建图和定位的开源框架(泡泡机器人)一、术语 地图:通过地图构建生成并用于定位的环境表示。 地图构建:机器人通过融合一个或多个传感器的输出来建立环境模型的过程...,我们需要从地图中删除冗余信息,并专注于信息量最大的部分。最终的模型应...