视觉惯导里程计 立体VIO的目标是在相对较高的频率上提供实时准确的状态估计,作为LiDAR建图算法的运动模型。在位姿图上运行的紧耦合固定滞后平滑器在精度和效率之间是一个很好的权衡。基于优化的方法通常允许多次线性化以接近全局最小值。固定滞后位姿图优化器进一步限定了变量的最大数目,因此计算成本是有界的。由于糟糕...