VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉惯性里程计(VIO)与激光雷达建图和激光雷达增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度激光雷达姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。与最先进的激光雷达方法相比,VIL-SLAM显示了更高的精确度和鲁棒性。 (a)传感器设备(b)构建室外场景模型 主要内容 VIL-...
2、V-LOAM-视觉激光融合、漂移匀速假设,无回环。 3、VELO-视觉激光融合,无运动畸变假设,有回环3、3D激光SLAM的应用 数据的预处理: 轮式里程计的标定 不同系统之间的时间同步激光雷达运动畸变去除 与视觉的融合: 3D激光雷达为视觉特征提供深度信息视觉辅助激光雷达进行运动畸变去除视觉辅助回环检测视觉提供精确里程信息...