VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉惯性里程计(VIO)与激光雷达建图和激光雷达增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度激光雷达姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。与最先进的激光雷达方法相比,VIL-SLAM显示了更高的精确度和鲁棒性。 (a)传感器设备(b)构建室外场景模型 主要内容 VIL-...
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