1.“完全”基于最大后验估计MAP的VI-SLAM ,无论在初始化阶段还是运行阶段,都采用了MAP进行状态估计,因此ORB-SLAM3在室内外、大小场景中鲁棒性很好,且精确度是其他方法的2~5倍; 如文中所讲,本文的IMU和视觉的组合系统是extremely robust的。 2.多地图系统,当定位丢失即lost时,ORB-SLAM3会自动建立一个新的小...
1.“完全”基于最大后验估计MAP的VI-SLAM ,无论在初始化阶段还是运行阶段,都采用了MAP进行状态估计,因此ORB-SLAM3在室内外、大小场景中鲁棒性很好,且精确度是其他方法的2~5倍; 如文中所讲,本文的IMU和视觉的组合系统是extremely robust的。 2.多地图系统,...
1.“完全”基于最大后验估计MAP的VI-SLAM ,无论在初始化阶段还是运行阶段,都采用了MAP进行状态估计,因此ORB-SLAM3在室内外、大小场景中鲁棒性很好,且精确度是其他方法的2~5倍; 如文中所讲,本文的IMU和视觉的组合系统是extremely robust的。 2.多地图系统,当定位丢失即lost时,ORB-SLAM3会自动建立一个新的小...
1.“完全”基于最大后验估计MAP的VI-SLAM ,无论在初始化阶段还是运行阶段,都采用了MAP进行状态估计,因此ORB-SLAM3在室内外、大小场景中鲁棒性很好,且精确度是其他方法的2~5倍; 如文中所讲,本文的IMU和视觉的组合系统是extremely robust的。 2.多地图系统,当定位丢失即lost时,ORB-SLAM3会自动建立一个新的小...
图12 openvins算法流程示意图 表1 代表性 VI-SLAM 框架对比 4.滤波方法与优化方法的联系与对比 利用贝叶斯推断可以建立基于滤波和基于优化这 2 类方法之间的联系。基于滤波的方法,位姿的先验分布由内感受型传感器的测量构建,似然分布由外感受型传感器的测量建立,故可以视为最大后验估计(maximum a posteriori,MAP)问...
视觉惯性同时定位与建图技术(SLAM)通过融合视觉与惯性约束项提升建图与定位的精度,然而在低光照环境下,视觉前端提取特征点的质量与跟踪稳定性差,导致视觉惯性SLAM算法跟踪易丢失,定位精度低.因此,基于VINS-Mono框架,提出一种单目视觉惯性SLAM算法——GS-VINS:首先,采用自适应图像增强算法,改善低光照图像的灰度分布;其次...
分类号学号M01676088学校代码10487密级硕士学位论文用于水平地面导航的VI-SLAM算法的设计与实现学位申请人:万裕琳学科专业:软件工程指导教师:区士颀讲师答辩日期:018.1.0
2 ORB-SLAM3的EuRoc示例 2.1 纯单目的示例 2.2 纯单目的轨迹评估 2.3 纯双目的示例 2.4 纯双目的轨迹评估 2.5 单目和IMU的示例 2.6 单目和IMU的轨迹评估 2.7 双目和IMU的示例 2.8 双目和IMU的轨迹评估 2.9 前四种的评估结果对比 0 引言 ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用EuRoc开...
北京理工大学博士,熟悉 SLAM 主流的开源代码,包括VINS、SVO、DSO。 课程概述 评论(5) 通过本课程,讲师将会带着学员对 VINS 源码和相关理论进行系统学习,学员可以学到 VINS 开源算法中:光流前端、IMU 预积分、单目视觉-惯导联合初始化、外参校准、后端非线性优化、边缘化与舒尔补、回环检测与重定位等知识。 常见问题...
公司在AI算法方面有较为丰富的积累，包括3D人脸识别、双目深度估算、人体行为识别、VI-SLAM等。