2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了一种非常巧妙地方法迭代正向逼近。换句话来说,opencv使用公式来计算归一化平面中,满足畸变方程的参数解;而对于...
每一个功能包中都有一个package.xml文件,定义了编译时依赖和运行时依赖 VINS-Mono中的功能包 节点 ROS运行的基本单元 VINS-Mono中的节点 看CMakeLists.txt中的可执行文件个数 消息 话题 如何连接发布节点和订阅节点:通过ROS master VINS实际运行时 使用rqt_graph可视化各个节点之间的关系 可以很直观地看出节点之间...
VINS中重点说明了加速度计偏置值一般都会和重力加速度耦合到一起(也就是被重力加速度给吸收掉),重力加速度的量级要远大于其加速度偏置,而且在初始化时间内加速度计偏置比较小,很难真正的计算得到,因此忽略加速度计偏置的影响,在初始化中不再计算。
这里首先说说什么是边缘化,边缘化就是在进行图优化的时候,为了保持实时性,对优化变量的维度控制在一定的程度的操作,在VINS中对应的就是滑动窗口的处理。既然是滑动窗口,就涉及到了对老旧图像帧的处理问题,最最直观的想法是每来一帧新的图像,就直接丢弃原来滑窗中最老的帧,然后对滑窗内的帧进行优化。这种朴素的做...
VINS-Mono(Visual-Inertial Navigation System)是一个基于单目摄像头和惯性测量单元(IMU)的视觉惯性导航系统,用于实现机器人的定位和导航。VINS-Mono-LearningVINS-Mono是VINS-Mono的一个代码仓库,旨在提供学习VINS-Mono的资源。 该代码注释详细描述了VINS-Mono的实现原理、算法步骤和参数设置。它可以帮助学习者理解VINS-...
VINS-Mono是一种由香港科技大学沈老师实验室提出的基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统。其亮点包括最优的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块。论文开源地址：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。VINS的...
在VINS-Mono学习中，关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行，以及对SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和ROS（Robot Operating System）的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先，编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言，创建工作空间、替换...
VINS-Mono理论学习——IMU预积分 VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化流程 VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定 VINS-Mono理论学习——后端非线性优化 VINS-Mono理论学习——边缘化 VINS-Mono代码解读——滑动窗口的非线性优化流程 ...
港科VINS-Mono系统学习(1) vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git系统框图如下 主要分为:1、测量数据预处理:IMU预积分、Harris特征提取和跟踪2 ...
港科vins mono 系统学习 一 转载: 白眼哥哥博客 目的:学习,并且存档 ===vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git VINS mono 系统学习 四 转载: 白眼...