最近在看VINS-MONO的代码,网上有很多相关的代码解读,关于畸变理论感觉说法众多,但或多或少有些错误,或解说有些绕,甚至在SLAM 14讲中,畸变坐标前后说明也不一致,故写一篇有关去畸变的文章。给后续再度观看代码降低学习成本。算力和精度是个SLAM学习者值得平衡的问题。文章安排如下: 一.去畸变相关基础原理介绍 二.一...
1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需...
VINS-Mono学习笔记(二) 一、前端光流代码讲解(1) 1.1 VINS视觉前端 视觉前端与其他节点的联系 输入:原始图片 输出:rviz可视化、特征点信息、重启信息 后两个信息发送给后端优化节点 视觉前端在整个框架中的作用 属于图像预处理的部分 1.2 特征点信息 1.3 main函数 feature_tracker/src/feature_tracker_nod… ...
VINS-Mono论文翻译:https://blog.csdn.net/yys2324826380/article/details/105046864/闭关修炼到走火入魔 光束平差法https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109642247? 他人是一面镜子,保持谦虚的态度 流程概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/138632367yikang 5点法、8点法https://zhuanlan.zhihu.com/p/3...
PPT链接:https://pan.baidu.com/s/1QzE8T26S0F5Dfsk7SZDN4g 提取码:7w5h 计算机视觉 知识 校园学习 人工智能 算法 SLAM Interstellar丨 发消息 亿万年前死去的星星,光芒刚刚到达我们的眼睛。接下来播放 自动连播 SLAM算法解析之VINS-Mono(一) Interstellar丨 3483 3 【保姆级教程】带你彻底啃透AI顶会...
VINS-Mono是一种由香港科技大学沈老师实验室提出的基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统。其亮点包括最优的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块。论文开源地址：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。VINS的...
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记(三) VINS的整个VIO的实现方法,也就是对应的esimator部分的代码内容。理论部分主要介绍三种因子(IMU预积分因子、视觉因子和边缘化因子)的残差构造及雅克比推导 VINS的VIO是基于紧耦合框架实现的,其本质就是一个基于滑动窗口的和图优化的VIO...
VINS-Mono代码注释,仅供学习 详细内容可参考微博 VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考 Forked from VINS-Mono: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 29 Dec 2017: New features: Add map merge, pose graph reuse, online temporal calibration function, and support rolling shutter camera...
VINS-Fusion作为VINS-Mono的扩展，支持多种传感器组合，具备在线空间和时间校准、循环闭合等特性，为无人机、汽车和AR/VR应用提供精准定位。随着VIO在移动设备上的普及，VINS-Fusion预示着未来小型化和低成本化SLAM的广阔前景。想深入了解VSLAM技术选型，可以关注小觅智能和深蓝学院的公开课：[VSLAM技术选型](...
SLAM算法解析之VINS-Mono(二) Interstellar丨 2039 0 25:41:41 还得看吴恩达!一口气讲透CNN、RNN、GAN、LSTM、YOLO、transformer等六大深度学习神经网路算法!真的不要太爽~(AI人工智能丨机器学习) IT-小恒 3989 4 45:05 CVPR'24开源 | 吊打一切VINS!又快又好的视觉惯性导航系统! 3D视觉工坊 1549...