每一个功能包中都有一个package.xml文件,定义了编译时依赖和运行时依赖 VINS-Mono中的功能包 节点 ROS运行的基本单元 VINS-Mono中的节点 看CMakeLists.txt中的可执行文件个数 消息 话题 如何连接发布节点和订阅节点:通过ROS master VINS实际运行时 使用rqt_graph可视化各个节点之间的关系 可以很直观地看出节点之间...
读取方式:从launch文件中读取 <nodename="feature_tracker"pkg="feature_tracker"type="feature_tracker"output="log"></node> 可以看到,launch中"config_file"对应"$(arg config_path)",也就是命令行参数 然后使用OpenCV的FileStorage函数来读取配置文件 再用readParam函数读取vins_folder 配置文件中的内容包括 图片...
VINS中重点说明了加速度计偏置值一般都会和重力加速度耦合到一起(也就是被重力加速度给吸收掉),重力加速度的量级要远大于其加速度偏置,而且在初始化时间内加速度计偏置比较小,很难真正的计算得到,因此忽略加速度计偏置的影响,在初始化中不再计算。
边缘化:# 这里首先说说什么是边缘化,边缘化就是在进行图优化的时候,为了保持实时性,对优化变量的维度控制在一定的程度的操作,在VINS中对应的就是滑动窗口的处理。既然是滑动窗口,就涉及到了对老旧图像帧的处理问题,最最直观的想法是每来一帧新的图像,就直接丢弃原来滑窗中最老的帧,然后对滑窗内的帧进行优化。...
一、ceres解析求导 1.1 滑动窗口优化模块 1.2 代码 if(result){solver_flag=NON_LINEAR;// Step 4: 非线性优化求解VIOsolveOdometry();// Step 5: 滑动窗口slideWindow();// Step 6: 移除无效地图点f_manager.removeFailures();// 移除无效地图点ROS_INFO("Initialization finish!");last_R=Rs[WINDOW_SIZE...
VINS_MONO系列:(一)总体框架 Derek Lee VINS-Mono源码解读(一):特征跟踪 任乾发表于SLAM与... VINS-Mono 边缘化&先验的一些思考 写在前面:有的东西仅仅是读论文,解析和源码是发现不了的,直到自己把源码的一部分拿过来用的时候才发现问题。这个仅适合熟悉VINS代码的阅读。 参考: StevenCui/VIO-DocVINS-Mono: ...
知乎,中文互联网高质量的问答社区和创作者聚集的原创内容平台,于 2011 年 1 月正式上线,以「让人们更好的分享知识、经验和见解,找到自己的解答」为品牌使命。知乎凭借认真、专业、友善的社区氛围、独特的产品机制以及结构化和易获得的优质内容,聚集了中文互联网科技、
1.3 为什么旋转向量具有周期性,仍被用来表示旋转? 在VINS的预积分中,使用了误差卡尔曼滤波算法,维护的始终是一个表示误差的旋转向量,这个量一般较小,不会超出-pi到pi的范围。 二、连续时间积分 2.1 位置和速度的连续时间积分 2.2 四元数的乘法 2.3 四元数求导推导 ...
VINS_MONO系列:(一)总体框架 Derek Lee VINS-Mono源码解读(一):特征跟踪 任乾发表于SLAM与... VINS-Mono 边缘化&先验的一些思考 写在前面:有的东西仅仅是读论文,解析和源码是发现不了的,直到自己把源码的一部分拿过来用的时候才发现问题。这个仅适合熟悉VINS代码的阅读。 参考: StevenCui/VIO-DocVINS-Mono: ...