2. 编译VINS roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_...
1. 国内首个面向VINS-Fusion框架的课程; 2. 授课讲师在学术界和工业界具有丰富的理论研究和工程落地经验; 3.算法理论和实践相结合,保姆级教学,讲师数年经验倾情奉献,数据、代码开源帮助学员更好地理解每一个细节,能够真正将所学应用到实际项目中; 4. 教授结束后布置练习项目,答疑群内,讲师面对面和学员一起交流...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS,是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主定位的优秀方案,以下是官方测试效果展示: 几种方案效果对比 KITTI测试场景 如何学习? 视觉-...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...