2. 编译VINS roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/c
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS,是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主定位的优秀方案,以下是官方测试效果展示: 几种方案效果对比 KITTI测试场景 如何学习? 视觉-...
状态估计的基石 VINS-Mono的核心在 (教程代找 wwit1024 ) 于IMU预积分公式的推导,这个过程中涉及的李群李代数运算,完美解决了旋转矩阵的参数化问题。从白板上密密麻麻的手推公式中,我们可以看到SO(3)群上的扰动模型如何优雅地处理三维旋转。 视觉约束的数学表达 重投影误差作为视觉测量的核心约束,其公式推导过程展...
1.ROS里IMU标定已有进展,本周会先在OAKChina官网👉使用教程👉ROS示例里发布,知乎和CSDN下周更新。 2.之前发布的VINS-Fusion教程已删除,近期会重新出一篇更完善的教程。 3.预计下周淘宝会上架的产品有:OAK-D-Pro、OAK-D、OAK-FFC-3P、OAK-FFC-4P、OAK-D-Pro-W-PoE。
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...
课程概述 评论(0) 常见问题 Q:课程在什么时间更新? A:课程更新频次以页面前端展示为准。购买成功后,课程更新将通过账号动态提示,方便及时观看。 Q:课程购买后有收看时间限制吗? A:购买后除不可抗力因素外,本课程长期有效,请您放心购买。 Q:原价购买课程后,如遇到优惠折扣,是否可以退还差价或重新购买? A:虚拟...
1. 国内首个面向VINS-Fusion框架的课程; 2. 授课讲师在学术界和工业界具有丰富的理论研究和工程落地经验; 3.算法理论和实践相结合,保姆级教学,讲师数年经验倾情奉献,数据、代码开源帮助学员更好地理解每一个细节,能够真正将所学应用到实际项目中; 4. 教授结束后布置练习项目,答疑群内,讲师面对面和学员一起交流...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...