Fusion的代码实现 1. GPS和VIO数据输入 需要明确的一点是,VIO的输出是相对于第一帧的累计位姿变换,也就是以第一帧为原点。VINS Fusion接收vio输出的局部位姿变换(相对于第一帧),以及gps输出的经纬度坐标,进行融合。接受数据输入的接口在global_fusion/src/globaOptNode.cpp文件中,接口定义的关键代码如下: 1 2 3...
除了从前帧往后帧上追踪和反向追踪,还可以是左帧往右帧上追踪以及右往左追踪,但我认为(没有经过代码测试)这样的策略没有考虑双目rectify之后的特征平行的关系,可能速度,精度没有加上平行限制高,并且除了光流追踪,也有很快专门的双目计算匹配的算法,可能效果会更好(因为使用了双目的先验) // cur right --- cur le...
同步代码 创建Pull Request 了解更多 对比差异通过 Pull Request 同步 同步更新到分支 通过Pull Request 同步 将会在向当前分支创建一个 Pull Request,合入后将完成同步 ManiiXuadd readme19b0cd55年前 3 次提交 取消 提示:由于 Git 不支持空文件夾,创建文件夹后会生成空的 .keep 文件 ...
同步代码 创建Pull Request 了解更多 对比差异通过 Pull Request 同步 同步更新到分支 通过Pull Request 同步 将会在向当前分支创建一个 Pull Request,合入后将完成同步 tonyUpdate README.md7a99e286年前 23 次提交 取消 提示:由于 Git 不支持空文件夾,创建文件夹后会生成空的 .keep 文件 ...
三、相关代码阅读 VINS-Fusion中,使用Shi-Tomasi角点,并用光流进行跟踪。具体实现在feature_tracker.cpp的trackImage()函数中。 // 光流追踪,支持单目和双目模式 /** * @brief 对输入图像进行特征点提取以及光流跟踪 * @param[in] _cur_time 当前帧的时间戳 * @param[in] _img 输入左目帧 * @param[in]...
vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解 查看原文 IMU与Gyro及其它相关 前言:在工作接触到陀螺仪,而这中文的表述在英语中却有很多区分,如MEMS、Gyro、IMU等。 参考文章: 【1】百度知道:陀螺仪、罗经、IMU、MEMS四者的区别 【2】CSDN:IMU原理 从头说来,陀螺有两个特性:定轴性和进动性,从而发明了陀螺仪...
RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作 可以用于实现视觉SLAM方法、激光雷达SLAM方法或两者的混合,这使得在真实机器人上比较不同的传感器配置成为可能。本文描述了扩展版本的RTAB-Map库,并演示了它用于比较最先进的视觉和激光雷达SLAM...,要么是基于lidar的,因此很难进行比较。因此...