Fusion的代码实现 1. GPS和VIO数据输入 需要明确的一点是,VIO的输出是相对于第一帧的累计位姿变换,也就是以第一帧为原点。VINS Fusion接收vio输出的局部位姿变换(相对于第一帧),以及gps输出的经纬度坐标,进行融合。接受数据输入的接口在global_fusion/src/globaOptNode.cpp文件中,接口定义的关键代码如下: 1 2 3...
这种处理方式是为了拒绝掉一些错误的光流追踪,比如说处在直线上的特征点,由于LK光流追踪只是在局部追踪,极有可能追踪结果在直线上滑动,通过反向追踪技术能够避免这种情况出现。 除了从前帧往后帧上追踪和反向追踪,还可以是左帧往右帧上追踪以及右往左追踪,但我认为(没有经过代码测试)这样的策略没有考虑双目rectify之后...
代码解读 代码找茬 代码优化 支付提示 将跳转至支付宝完成支付 确定 取消 捐赠 捐赠前请先登录 取消 前往登录 登录提示 该操作需登录 Gitee 帐号,请先登录后再操作。 立即登录 没有帐号,去注册 编辑仓库简介 简介内容 vins fusion 主页 取消 保存更改 1 https://gitee.com/ink315/VINS-Fusion....
三、相关代码阅读 VINS-Fusion中,使用Shi-Tomasi角点,并用光流进行跟踪。具体实现在feature_tracker.cpp的trackImage()函数中。 // 光流追踪,支持单目和双目模式 /** * @brief 对输入图像进行特征点提取以及光流跟踪 * @param[in] _cur_time 当前帧的时间戳 * @param[in] _img 输入左目帧 * @param[in]...
vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解 查看原文 IMU与Gyro及其它相关 前言:在工作接触到陀螺仪,而这中文的表述在英语中却有很多区分,如MEMS、Gyro、IMU等。 参考文章: 【1】百度知道:陀螺仪、罗经、IMU、MEMS四者的区别 【2】CSDN:IMU原理 从头说来,陀螺有两个特性:定轴性和进动性,从而发明了陀螺仪...
VINS-Mono的初始化采用松耦合的方式将纯视觉SfM和IMU预积分对齐,获得状态估计器的初始值。该部分对应源代码的bool Estimator::initialStructure()函数。 滑动窗口内的纯视觉SfM 为了维持有限的计算复杂度,VINS-Mono采用了滑动窗口优化的方法... Word2010中怎样同时打开多个文档?