</node--></launch> 11 命令行输入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。 2、修改VINS文件 在~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/...目录下 修改外参(可以不改,使用默认值,但漂移严重) 在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml三个文件中,分别对应bo...
重新仔细进行IMU和双目的标定工作。确保相机和IMU的数据流已正确同步，并检查VINS-Fusion中相关的时间戳配...
因此改用/typhoon_h480_0/mavros/imu/data中的数据获取imu信息: 在indoor1里进行typhoon_h480_stereo的VINS-Fusion实验,发现静止情况下可定位正确,正常起飞,但起飞后无人机不受控制的乱飞,轨迹严重漂移,具体情况如下: 在outdoor1中对typhoon_h480_stereo进行相同的实验,在静止情况下都无法正常视觉定位导致无人机...
我用自己安装的opencv4.9,3.4.1,4.5.5版本都会报这个错误。但是用ubuntu自带的4.5.1.就不会报错,并且可以运行下去
4、熟练掌握如ORB-SLAM3、VINS-Mono、PL-SLAM、VINS-Fusion、MSCKF等至少一种开源VSLAM系统并能对其进行修改优化者优先5、熟悉OpenCV、Tensorflow/Pytorch,精通C++,熟悉Linux及ROS系统,有2年以上linux下C++工程开发经验者优先 工作地址:成都 薪资待遇:18k-30k(14薪),双休,具体薪资一事一议联系人:王先生 电话:...
三,使用Vins-fusion建立Octomap 1.链接D435i启动vins连接相机 roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch 2.连接相机参数 rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml 3.开启回环检测 rosrun loop_fusion loop_fusion_node ...
调整VINS-Fusion的参数设置，尝试减小预测噪声，提高优化频率和约束强度。在一个特征丰富且光照条件良好的...