VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,是VINS-Mono的扩展版,主要支持单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS等多种传感器融合方案。 以下是VINS-Fusion纯双目参数的部分介绍: - 相机模型:针孔相机模型或鱼眼相机模型。 - 特征提取:基于角点、边缘或区域的特征提取算法。 - 特征匹配:基于特...
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS,是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主定位的优秀方案,以下是官方测试效果展示:...
后续,我们可以考虑进一步的优化,比如添加更多的依赖项、调整 Dockerfile 的内容以提高构建效率,或是根据不同的应用场景提供不同的 Dockerfile。此外,可以完善文档和示例,以帮助用户更好地理解和使用这个容器化的解决方案。希望本文能够为各位开发者和研究者提供有价值的参考。
本文将从深度和广度两个方面对这一主题展开全面评估,并提出解决方案。 一、Vinsfusion初始化失败问题 1. Vinsfusion初始化失败的定义 Vinsfusion是基于视觉和惯性传感器的SLAM技术,而初始化失败则是指在启动系统时无法正确估计相机和IMU(Inertial Measurement Unit)的初始状态,导致SLAM系统无法正常工作。这一问题常常出现...
学习教程官网:cvlife.net 1、视觉SLAM:ORB-SLAM2(必学基础) 2、视觉惯性SLAM:ORB-SLAM3,VINS-Mono、VINS-Fusion 3、激光/多传感器融合SLAM:Cartographer,LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM 4、三维重建:视觉几何OpenMVS,深度学习重建MVSNet、PatchMatchNet、JDACS-MS 5、机器人运动规划:Navfn、Dijkstra、A-Star、DWA...
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS,是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主定位的优秀方案,以下是官方测试效果展示:...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map) kinect相机,跑小觅相机中速运动时不易丢包; 3、重定位算法比较好,但仍有较大偏差; 4、光线强度高的地方很容易丢包;测量地点为一个闭环,测试结果却没形成闭环;图像为稀疏点云,数据大了会卡。 二...方案有VINSFUSION和RTAB: 1)若选择VINS...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
方案1. 不使用cv_bridge(不推荐) 修改cmakelist中opencv的版本,使程序使用自己的opencv3.4.6 参考链接 找到自定义安装opencv的opencvConfig.cmake配置文件的路径/usr/opencv_v_346/share/Opencv 指定该文件的目录set(OpenCV_DIR /usr/opencv_v_346/share/Opencv) ...