MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose移出sliding windo...
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1.源代码和部分安装教程 GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 2.ROS安装 sudo apt update // 更新仓库缓存列表!!!不然可能出现无法定位软件包的问题 sudo apt install ros-melodic-desktop-full // 930MB sudo apt-get install ros-melod...
pkg-config --modversion opencv 5.CLION 运行Vins-Mono 以高翔&贺一家老师的VINS-MONO github代码: 对CMakeList.txt做如下红框所示修改 运行时,配置如下参数。其中红框表示下载的EuRoc数据集的路径,config为配置文件 点击运行: 6.ROSNoetic 运行 VINS-Mono 6.1 安装Ros-Noetic (1) 官网推荐安装教程: (2) 运行...
将EuRoC数据集复制到合适的位置(我这里放到vins目录下了),再开一个终端,执行rosbag play catkin_ws/src/VINS-Mono/V1_01_easy.bag 调试 很好,我也没有搞过C++的工程,找了几个教程整合来的,不确定正宗学派是不是这么调试的,但是对于我们这种想研读一下代码的够用了。
1374 -- 0:28 App 【视觉】【附带教程】使用openvino对yolov5进行加速的rm装甲板识别 1506 -- 19:07 App 特斯拉,我们,机器人:We, Robot|2024【Tesla】 2379 47 8:12 App 激光雷达,要被淘汰了?浏览方式(推荐使用) 哔哩哔哩 你感兴趣的视频都在B站 打开信息...
https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted 注释的代码其中包括但不限于 1、详细的步骤解读 2、对疑难问题配合博客链接帮助理解 3、结合作者回复的issue帮助理解 如下图所示: 为了让学员深刻了解VINS-Mono背后的原理,我们花费了大量时间准备,对于所涉及到的重要公式,全部白板从零手动推导,你将看到这些复杂的公式...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...
NX 默认是4.1.1版本目前对于VINS-Mono支持还不完善,使用opencv3.4.3版本 安装步骤 安装opencv3.4.3,参考文章:NX入门教程软件篇-安装opencv3.4.3 安装ROS相关 $ sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport 安装ceres-solver的依赖 # ...
VINS-Mono环境配置与测试笔记 error:cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥 1.简介VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 本篇笔记是初配置...