visualize_camera_size: 0.4 # 在RVIZ显示中相机模型的大小 其中visualize_imu_forward在pose_graph_node中的imu_forward_callback()即imu前向递推的回调函数中用到,如果为1则接收IMU前向递推的角度预测值,经回环的偏移矫正并转换为世界坐标系下的相机姿态,发布;为0则什么都不做,不发布。 原文链接:VINS-Mono代...
src/VINS-Mono/vins_estimator/launch/custom_vi.launch <!-- 这个文件是一个ROS(机器人操作系统)launch文件,用于启动两个ROS节点:vins_estimator和pose_graph --> <launch> <!-- 定义配置文件路径参数,默认值为$(find feature_tracker)/../config/uma-vi.yaml --> <arg name="config_path" default =...
A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator - VINS-Mono/pose_graph/src/pose_graph_node.cpp at master · HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
VINS-MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose移出sliding window,将倒数第二帧...
VINS-Mono Feature tracker 特征跟踪 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic, 使用KLT光流算法跟踪特征点,同时保持每一帧图像有最少的(100-300)个特征点。 根据配置文件中的freq,确定每隔多久的时候, 把检测到的特征点打包成/feature_tracker/featuretopic 发出去,...
and global pose graph optimization. VINS-Mono is primarily designed for state estimation and feedback control of autonomous drones, but it is also capable of providing accurate localization for AR applications. This code runs onLinux, and is fully integrated withROS. ForiOSmobile implementation, ple...
5. 回环检测pose_graph_node.cpp 本节主要讲loop_fusion包的程序结构,loop_fusion主要作用:利用词袋模型进行图像的回环检测。在vinsmono中,该程序包处于pose_graph包内。vins_fusion与vins_mono一个差别在于,回环检测的点云数据在mono中有回调供给VIO进行非线性优化,而在fusion中,VIO估计完全独立于回环检测的结果。即...
Table 1. Accuracy evaluation of various mono and stereo VINS algorithms on EuRoC. In the upper part, we summarize the results for the optimization-based methods that run sliding window optimization to estimate pose. In the lower part, we evaluate the results of filter-based methods. Best result...
然后追踪图像上的特征trackImage,之后会进行详解,其中得到了featureFrame。 if(_img1.empty())featureFrame = featureTracker.trackImage(t, _img);// 追踪单目elsefeatureFrame = featureTracker.trackImage(t, _img, _img1);// 追踪双目 然后,getTrackImage对特征到...
我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp ...