1)VIO对比:我们使用EuRoC MAV视觉-惯性数据集来评估所提出的VINS-Mono。该数据集在机载小型空中飞行器(MAV)上采集,其包含双目图像(Aptina MT9V034全局快门、WVGA单色、20FPS)、同步的IMU测量(ADIS 16488、200Hz)和真值状态(VICON和Leica MS50)。我们仅使用来自左相机的图像。 在本实验中,我们比较VINS-Mono和OKVIS...
cv::Mat&)’:/home/wlg/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc:20:38:error:‘CV_GRAY2BGR’wasnotdeclaredinthisscope20|cv::cvtColor(image,mSketch,CV_GRAY2BGR);|^~~~/home/wlg/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/...
初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考。 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定#...
在快速旋转数据集上，LIO-SAM在比较方法中表现出最佳性能，而VINS-MONO由于剧烈旋转而无法实现定位。相比...
VINS-Mono运行 修改 修改地图保存的路径 因为我们现在跑的是euroc数据集,所以我们要修改的地方有两处。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项 pose_graph_save_path: "/home/kk/自己的路径/" euroc_config.yaml中的output_path项 output_path: "/home/kk/自己的路径/"...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
对比几个开源框架OKVIS,VINS不带回环,VINS带回环三种方法在EuRoC数据集下15个数据子集的效果。 2.VINS_Fusion 2.1基本介绍 VINS_Fusion是继VINS_Mono和VINS_Moblie后,港科大开源的双目视觉惯导SLAM方案,VINS_Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器,可实现自主应用的精确定位。是VINS-Mono的扩展,支持多种视觉惯性传...
VINS-Mono系统被应用于两个实际应用，为无人机空中机器人提供位置反馈，控制其跟随预定义轨迹，同时将其移植至iOS移动设备上。A. 数据集对比 在数据集对比中，VINS-Mono与OKVIS进行了比较。OKVIS是一种先进的视觉惯性优化（VIO）算法，支持单目和双目相机。本文算法在细节上与OKVIS不同，主要体现在鲁棒...
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装: https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232 ...