1.3.rtde版本:master,通过git下载,在终端进行编译(此步的前提条件是下载好boost库) git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git cd ur_rtde mkdir Build cd Build cmake -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTH...
rtde_c.moveL(pose, speed, acceleration) # 使用moveL发送末端位姿,控制机械臂移动 # 接收消息——rtde_r Actual_Q = rtde_r.getActualQ() # 关节实际位置 Target_Q = rtde_r.getTargetQ() # 关节目标位置 Actual_Qd = rtde_r.getActualQd() # 关节实际速度 Target_Qd = rtde_r.getTargetQd(...
RTDE全称Realtime Data Exchange，RTDE接口需由上位机进行配置，并根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），机器人也只会接收配置的输入信息（IO，寄存器等）。与Realtime接口相比，RTDE接口不能接收脚本指令，只能接收配置好的输入信息；但是RTDE接口不会中断当前程序的...
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'Copy 1. 3.设置key AI检测代码解析 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE886...
实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。点...
要使用UR_RTDE必须先配置电脑环境,目前使用的环境是电脑win10,配置环境需要VS2019+boost1_66_0+cmake2.3三个主要部分。 1 安装VS2019,官网下载vs_professional__1997565724.1623138979.exe,然后进行安装,安装过程直接看网上的就行。目录最好放在默认路径。
1、打开官方网页，通过链接进入github，下载urrtde源代码文件，并解压。2、安装Boost库，使用Cmake3234Gui，sourcecode选择解压好的urrtde文件夹，binaries。3、选择urrtdebuild这个文件夹新建，右侧Grouped和Advanced都勾上，点击Configure。4、在搜索栏中输入python，回车，将下侧方框中的PYTHONBINDINGS的框...
1、RTDE Real-Time Data Exchange (RTDE) interface https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/installation/installation.html 大神给我拷了直接可调用的RTDE接口库,原来是UR机械臂官网自带的通讯接口库 。 2、例程分析: 2.1 有一个movej路径与blend(“混合、融合”)的cpp例程 ...
RTDE,全称Real-Time Data Export,即实时数据传输引擎。它是一种用于在嵌入式设备和主机之间进行高效、实时数据传输的技术。通过RTDE,开发者可以轻松地将嵌入式设备采集到的数据实时传输到主机,并进行处理、分析和展示。 二、RTDE的优势与应用场景 1.优势 (1)高效:RTDE采用高效的数据传输协议,降低数据在传输过程中...
4. 打开VS2019,点击文件-打开-CMake-URrtde目录下CMakeLists文件,配置Cmake命令参数。 5. 点击rtde库中的案例,将ip地址改成UR控制器中设置的ip地址,配置完成后运行程序,出现配置成功的提示即表示成功。 如果你还有关于ur机械臂visual的c++编程的疑问,可以继续向我提问。©...