TUM RGB - D 数据集 配置步骤: 下载数据集:从官方网站(vision.in.tum.de/data/d - dataset)下载 TUM RGB - D 数据集。下载后是一系列包含 RGB 图像、深度图像和相机位姿信息等文件的文件夹。 使用示例: 以下示例读取 TUM RGB - D 数据集中的 RGB 图像和深度图像,并简单显示它们。假设数据集解压后的...
1. TUM数据集介绍 TUM RGB-D数据集由在不同的室内场景使用Microsoft Kinect传感器记录的39 个序列组成,包含了Testing and Debugging(测试),Handheld SLAM(手持SLAM),Robot SLAM(机器人SLAM),Structure vs. Texture(结构 vs 低纹理),Dynamic Objects(动态物体),3D ...
//节点主函数intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"bagToTUM");ros::start();ofstream of;of.open(pathRGB,std::ios_base::app);if(of.fail()){ROS_INFO("Fail to opencv file!!");}else{of<<"#---start a new dataset---";of.close(...
这是一个很有名的RGB-D数据集,这个数据集是TUM的Computer Vision Lab公布的。之前大家看到一些博客上使用这个数据集,但是主要是针对纹理丰富的办公室场景,除此之外,这个数据集还有包含很多其他的场景。 数据集的下载地址是:vision.in.tum.de/data/d 他们帧数大小不同,运动有快有慢,有手持的相机。同时,数据集还有...
TUM RGB-D数据集-fr1xyz包含17个小规模的房间环境,用于测试和评估算法。 2.数据集结构: - dataset/ - associations.txt - depth/ - rgb/ -groundtruth.txt associations.txt文件是一个记录了每个图像的RGB图像、深度图像、时间戳、相机姿态的列表。depth/文件夹和rgb/文件夹分别存储了深度图像和RGB图像。ground...
1、在github上下载代码png_to_klg git clone https://github.com/HTLife/png_to_klg 2、将png_to_klg目录下的associate.py文件复制到TUM数据集目录下,在此目录下运行: ./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt 3、进入png_to_klg目录下运行:(../../freiburg2/rgbd_dataset_freiburg2_rpy为...
We consider 5 versatile datasets: Replica [44], ScanNet [13], TUM RGB-D dataset [45], Co-Fusion dataset [39], as well as a self-captured large apartment with multiple rooms. We follow the same pre-processing step for TUM RGB-D as in [53]. ...
用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset 链接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1.按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录.我个人放在了orbslam2工程目录下面了. 2.下载associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面....
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt 1. 在ORBSLAM3目录输入命令(freiburg1所以配置文件使用TUM1.yaml): AI检测代码解析 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/ ~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk...
TUM RGB-D is an RGB-D dataset. It contains the color and depth images of a Microsoft Kinect sensor along the ground-truth trajectory of the sensor. The data was recorded at full frame rate (30 Hz) and sensor resolution (640x480). The ground-truth traject