首先，你需要进行IIC的初始化，这通常涉及到配置IIC的时钟速率、地址等参数。接下来，调用MPU6050_initialize函数来初始化MPU6050，包括设置其内部的寄存器和工作模式。最后，如果你使用了DMP（数字运动处理器），还需要进行DMP的初始化，这通常涉及到加载预定义的DMP程序和配置相关参数。定时器初始化 由于我们使用DMP来处...
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); } } 2. MPU6050初始化 在使用MPU6050之前,需要对其进行初始化,设置采样率、量程等参数: #define MPU6050_ADDR 0xD0 void MPU6050_Init(void) { // 唤醒MPU6050 uint8_t data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 100...
1. DMP库文件准备 从Invensense官方获取MPU6050的DMP库,包括必要的头文件和源文件。 2. 移植与修改 对DMP库中的文件进行适当的修改,以适应STM32 HAL库的环境。 修改inv_mpu.h和inv_mpu.c,添加STM32相关的宏定义和函数实现。 调整I2C通信函数,使用HAL库的I2C接口。 根据实际硬件连接,修改MPU6050的I2C地址。 3....
解决办法:inv_mpu.c中有平衡自检代码,意思大概是这个:uint8_t run_self_test(void){if(平衡) return 1elsereturn 0}那么不妨把平衡自检直接注释,然后return0或者把mpu6050放平 都能成功(可能吧,虽然我放平还是没有输出)平衡自检在inv_mpu.c 第2879行 uint8_t run_self_test(void)---方法来自于https://...
MPU6050数据的获取(通过DMP获取的四元数,做姿态解算) 零偏自动校准(实现DMP方式上电既是0角度) 有效的温漂抑制(针对yaw值无法滤波的情况,使用特殊的方法,实现原本4分钟漂1度,到30分钟漂一度的改变) 2.4.2 实现工具 STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5 ...
它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用MPU6050芯片内部的DMP模块(Digital Motion Processor数字运动处理器),可对传感器数据进行滤波、融合处理,它直接通过I2C接口向主控器输出姿态解算后的姿态数据,降低主控器的运算量...
MPU6050_ReadGyro(&gyroX, &gyroY, &gyroZ); // 处理加速度和陀螺仪数据 // ... HAL_Delay(100); } } 注意事项 I2C地址:MPU6050的I2C地址可以通过AD0引脚的电平控制,当AD0接地时,设备地址为0x68(七位地址),当AD0接电源时,设备地址为0x69(七位地址)。
中断引脚(可选):连接MPU6050的INT引脚到STM32,用于数据就绪中断。 3. 软件实现步骤 1. 初始化I²C通信 使用STM32 HAL库或LL库配置I²C外设,确保时序与MPU6050兼容(标准模式100kHz或快速模式400kHz)。 2. 配置MPU6050并启用DMP // 示例伪代码,基于常见库操作 ...
void MPU6050_Init(void) { uint8_t check, data; // 检查设备是否存在 HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0x68<<1, 0x75, 1, &check, 1, 100); if (check != 0x68) Error_Handler(); // 设备未连接 // 唤醒MPU6050 data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, 0x68<<1, 0x6B, 1, &data,...
答:mpu6050&dmp是一种集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器模块,通过数字运动处理器(Digital Motion Processor,简称DMP)进行数据处理和融合,可以提供准确的姿态和运动跟踪数据。 stm32h7是意法半导体(STMicroelectronics)推出的一款高性能微控制器芯片,基于ARM Cortex-M7内核,具有丰富的外设和强大的计算能力,适用于各...