if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5)!= HAL_OK) { Error_Handler(); } } void Error_Handler(void) { while(1); } 这段代码首先定义了一个CAN_HandleTypeDef类型的变量hcan,用于存储 CAN 控制器的信息。MX_CAN_Init函数用于初始化 CAN 控制器,设置了 CAN 的工作模式、自动...
五.CAN的仲裁方法 六.CAN在Stm32上的应用 (1)CubeMX上CAN的配置 (2)配置CAN过滤器 32位列表模式 16位列表模式 32位掩码模式 (3)CAN数据的发送与接收 六.参考文档 七.同系列博客 一.CAN通信简介 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称,1986年被德国研发和生产汽车电子产品著称的BOSCH公司所开发...
1.1.2 CAN参数设置 HAL库的CAN初始化有几个重要参数,都存放在几个结构体里面(如:CAN_HandleTypeDef,CAN_InitTypeDef),具体的结构体定义可以在HAL库查看。 说明:CAN参数需要根据自己实际的需求来配。 我这里着重讲解一下CAN波特率的配置。 CAN波特率 = CAN时钟频率 / 分频系数 / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。
1.当USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS宏定义为1,并且CAN外设的状态为HAL_CAN_STATE_RESET时,会先将回调函数恢复为默认的legacy函数,然后判断用户是否定义了MspInitCallback回调函数,如果没有定义,则将默认的HAL_CAN_MspInit函数赋值给hcan->MspInitCallback,最后调用hcan->MspInitCallback(hcan)来初始化CAN外设的底层...
1.2.2 CAN基本参数设置 HAL库的CAN初始化有几个重要参数,都存放在几个结构体里面(如:CAN_HandleTypeDef,CAN_InitTypeDef),具体的结构体定义可以在HAL库查看。 说明:CAN参数需要根据自己实际的需求来配。 我这里着重讲解一下CAN波特率的配置。 CAN波特率 = CAN时钟频率 / 时钟分频 / 预分频系数 / (TimeSeg1 + ...
set_CANID_cybergear 设置电机的 CAN ID。 init_cybergear 初始化电机,设置电机的 ID 和模式,并启动电机。 motor_controlmode 控制电机的运动模式,包括力矩、机械位置、速度、控制参数等。 4.实现了一个 CAN 接收回调函数 HAL_CAN_RxFifo...
在STM32的HAL库下,可以用如下的代码初始化CAN通信。 /** * @brief CAN筛选器 */ HAL_StatusTypeDef Can_Filter_Init(void) { /*** CAN1 ***/ CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器 sFilterConfig.FilterBank = 0; // 配置主CAN筛选器组编号 ...
使用CAN通信的设备需要实现CAN控制器,它负责控制总线的电压,并检测和处理总线上的数据。在软件层面,需要使用CAN驱动程序来实现对CAN控制器的控制。 以下这段代码就是实际应用的举例。 /** * @brief HAL库CAN FIFO0接受邮箱中断(Rx0)回调函数 * @param hcan : CAN句柄指针 ...
简介:STM32的HAL库开发系列 - CAN通信实例 CAN通信是一种高效、可靠、灵活的数据传输方式,适用于各种应用场景,在工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域有着广泛的应用。 但理解CAN通信的实际应用,也不能全部只看软件方面,还需要对硬件上也有了解。 在硬件上,CAN通信使用两条线路:一条是数据线(CAN_H),另一条是...
简介:STM32的HAL库开发系列 - CAN通信筛选器 CAN通信详细介绍 CAN(Controller Area Network)通信是一种串行总线技术,被广泛应用在车载电子、工业自动化、医疗设备、家庭自动化等领域。 CAN通信网络由一组相互联系的节点组成,每个节点可以接收和发送数据。所有节点共享一条总线进行数据传输,并通过唯一的编号(称为帧ID)...