(1)首先需要配置CAN通信的波特率。以我自己为例,我用的是STM32F405,分频系数设为3后,cubeMX会自动完成Time Quantum(TQ)的计算,将得到的TQ乘以TBS1、TBS2、SJY之和刚好就是1us,对应的波特率是1M,这是CAN总线支持的最高通讯频率。通信频率需要根据自己需要设置,注意的是同一条CAN总线上的设备的波特率需要一致。
1.当USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS宏定义为1,并且CAN外设的状态为HAL_CAN_STATE_RESET时,会先将回调函数恢复为默认的legacy函数,然后判断用户是否定义了MspInitCallback回调函数,如果没有定义,则将默认的HAL_CAN_MspInit函数赋值给hcan->MspInitCallback,最后调用hcan->MspInitCallback(hcan)来初始化CAN外设的底层...
CAN_RxHeaderTypeDef rxMsg;//发送接收结构体CAN_TxHeaderTypeDef txMsg;//发送配置结构体uint8_trx_data[8];//接收数据uint32_tMotor_Can_ID;//接收数据电机IDuint8_tbyte[4];//转换临时数据uint32_tsend_mail_box = {0};//NON...
生成代码,STM32CubeMX 将根据配置自动生成使用 HAL 库的初始化代码。 四、CAN 初始化代码分析 以下是使用 HAL 库初始化 CAN 的关键代码: #include "stm32f4xx_hal.h" CAN_HandleTypeDef hcan; void MX_CAN_Init(void) { hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.AutoBus...
使用CAN通信的设备需要实现CAN控制器,它负责控制总线的电压,并检测和处理总线上的数据。在软件层面,需要使用CAN驱动程序来实现对CAN控制器的控制。 以下这段代码就是实际应用的举例。 /** * @brief HAL库CAN FIFO0接受邮箱中断(Rx0)回调函数 * @param hcan : CAN句柄指针 ...
在STM32的HAL库下,可以用如下的代码初始化CAN通信。 /** * @brief CAN筛选器 */ HAL_StatusTypeDef Can_Filter_Init(void) { /*** CAN1 ***/ CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器 sFilterConfig.FilterBank = 0; // 配置主CAN筛选器组编号 ...
简介:STM32的HAL库开发系列 - CAN通信实例 CAN通信是一种高效、可靠、灵活的数据传输方式,适用于各种应用场景,在工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域有着广泛的应用。 但理解CAN通信的实际应用,也不能全部只看软件方面,还需要对硬件上也有了解。 在硬件上,CAN通信使用两条线路:一条是数据线(CAN_H),另一条是...
STM32-CAN通讯 一、发送和接收流程 can通讯传输的是一种差分信号,关于具体的硬件电路略。 1、发送流程 前置工作:如 时钟的开启、引脚的配置;CAN邮箱和模式等配置参考下面或HAL库选择 选择一个空置的邮箱(判断空置:CAN_TSR的TMEx位); 在这个空置邮箱中按数据帧格式设置ID、数据长度以及要发送的数据; ...
STM32F407微控制器内置了高性能的CAN(Controller Area Network)控制器,支持CAN 2.0A和2.0B协议,能够实现高速、可靠的通信。CAN通信广泛应用于汽车、工业自动化等领域,因其具有多主控制、高通信速度、错误检测与恢复等特性。 2. 解释HAL库在STM32中的作用 HAL(Hardware Abstraction Layer,硬件抽象层)库是STM32官方...