其实在企业里,SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位,SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图,结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图,机器人在这个地图的基础上进行运动规划(导航)。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。 什么是导航与运动规划? 简单...
SLAM如其名一样,主要解决的是机器人的地图构建和即时定位问题,而自主导航需要解决的是智能移动机器人与环境进行自主交互,尤其是点到点自主移动的问题,这需要更多的技术支持。 要想解决机器人智能移动这个问题,除了要有SLAM技术之外,还需要加入路径规划和运动控制。在SLAM技术帮助机器人确定自身定位和构建地图之后,进行一...
下面是常见的基于激光雷达的2D SLAM的运动方程和观测方程: 1. 运动方程: - 里程计运动模型:通常使用简化的运动模型(如平移运动模型或增量式旋转运动模型),将机器人的运动表示为里程计度量值。具体形式如下: x_t = x_{t-1} + delta_x y_t = y_{t-1} + delta_y theta_t = theta_{t-1} + delta...
以国内较早上市的小笨智能交互机器人为例，其以SLAM技术作为基础，能够实时感知周围环境：当访客需要引领服务时，机器人可开启智能导览功能，将访客精准引领至目的地，并通过多传感器融合精准避开行进方向上的障碍物，服务完成后还可自动回到原先接待位置，为迎接下一批访客做准备。长期深耕技术，实现SLAM的突破和应用 以...
以前记录过EKF,对于EKF这种增量方法仅关心当前时刻的状态估计,而对之前的状态则不多考虑。还有另一种方法,叫做批量方法,就是在更大的范围内达到最优化。就是把之前所有的数据都用来评估。显然这种做法不是实时的,所以在视觉slam中, 会用别的一些折中的方法,但是批量的方法更容易介绍背后的原理。
【SLAM】4.SLAM十四讲——三维空间刚体运动 前言 一.坐标系 1.1 正交矩阵 A'A=AA'=E,即乘以自身的转置等于单位矩阵 1.2 机器人中的坐标系 世界坐标系world 机体坐标系body 传感器坐标系sensor 1.3 向量运算 点乘 叉乘 其中a^意味着将一个向量转为反对称阵,口诀为对角线000,左下角321,左下角符号为正负正,...
我们提出了一种新的基于优化的视觉惯性SLAM系统,该系统适用于多个部分重叠的相机系统,命名为MAVIS。我们的框架充分利用了多相机系统的大视场和惯性测量单元( IMU )提供的米级尺度测量的优点。我们提出了一种基于SE2 ( 3 )自同构的指数函数的改进IMU预积分公式,可以有效地增强快速旋转运动和延长积分时间下的跟踪性能。
视觉slam十四讲 ---CH3 三维刚体运动三维刚体运动,即三维空间下的刚体的运动。刚体,是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。在运动过程中,机器人或者飞机和汽车的形变很小,可以近似看作刚体。三维刚体运动就是研究如何描述和表示一个刚体在三维空间下的位姿变换过程。比如装甲...
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代码链接:https://zju3dv.github.io/deflowslam 2. 摘要 我们提出了一种新的场景运动的双流表示法,将光流分解为由相机运动引起的静态流场和由场景中物体运动引起的动态流场。基于这种表示,我们提出了一种动态SLAM,称为DeFlowSLAM,它利用图像中的静态和动态像素来求解相机姿态,而不是像其他动态SLAM系统那样简单地使...