其实在企业里,SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位,SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图,结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图,机器人在这个地图的基础上进行运动规划(导航)。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。 什么是导航与运动规划? 简单来...
以国内较早上市的小笨智能交互机器人为例，其以SLAM技术作为基础，能够实时感知周围环境：当访客需要引领服务时，机器人可开启智能导览功能，将访客精准引领至目的地，并通过多传感器融合精准避开行进方向上的障碍物，服务完成后还可自动回到原先接待位置，为迎接下一批访客做准备。长期深耕技术，实现SLAM的突破和应用 以...
其实在企业里,SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位,SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图,结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图,机器人在这个地图的基础上进行运动规划(导航)。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。 什么是导航与运动规划? 简单...
下面是常见的基于激光雷达的2D SLAM的运动方程和观测方程: 1. 运动方程: - 里程计运动模型:通常使用简化的运动模型(如平移运动模型或增量式旋转运动模型),将机器人的运动表示为里程计度量值。具体形式如下: x_t = x_{t-1} + delta_x y_t = y_{t-1} + delta_y theta_t = theta_{t-1} + delta...
transpose() << std::endl; //三、以下是一个使用Eigen库实现SLAM中三维空间刚体运动的不同表示方法(欧拉角、旋转向量、四元数、旋转矩阵)之间的相互转换 // 定义初始位置 Vector4d homogeneousPosition(1.0, 2.0, 3.0,1.0); // 定义初始姿态 double roll1 = M_PI / 4.0; // 45度的roll角 double pitch...
机器人自主定位导航= SLAM+路径规划和运动控制 运动规划是一个很大的概念,从机械臂的运动、飞行器的飞行,到扫地机的清扫,机器人的移动,其实这些都是属于运动规划的范畴。 运动规划主要分为:全局规划、局部规划。 全局规划 全局规划,顾名思义,是最上层的运动规划逻辑,它按照机器人预先记录的环境地图并结合机器人当前...
【SLAM】4.SLAM十四讲——三维空间刚体运动 前言 一.坐标系 1.1 正交矩阵 A'A=AA'=E,即乘以自身的转置等于单位矩阵 1.2 机器人中的坐标系 世界坐标系world 机体坐标系body 传感器坐标系sensor 1.3 向量运算 点乘 叉乘 其中a^意味着将一个向量转为反对称阵,口诀为对角线000,左下角321,左下角符号为正负正,...
视觉slam十四讲 ---CH3 三维刚体运动三维刚体运动,即三维空间下的刚体的运动。刚体,是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。在运动过程中,机器人或者飞机和汽车的形变很小,可以近似看作刚体。三维刚体运动就是研究如何描述和表示一个刚体在三维空间下的位姿变换过程。比如装甲...
A-LOAM是港科大秦通博士(VINS-Mono一作)在LOAM原有代码基础上,使用Ceres-solver和Eigen库对其进行重构和优化,在保持原有算法原理的基础上,使其可读性大大增加,作为入门多线激光slam最好选择。 LeGO-LOAM 是Tixiao Shan在原有LOAM基础上,做了一些改进包括:1、对前端里程计的前量化改造,提取地面点更适配水平安装的...
视觉同时定位与建图( Simultaneous Localization and Mapping,SLAM )由于能够单独使用视觉数据估计相机轨迹并创建环境地图,近年来受到了极大的关注,为自动驾驶应用做出了巨大贡献,特别是在有移动人群和车辆的现实场景中。在这项工作中,我们提出了一个融合移动对象轨迹跟踪和预测的视觉SLAM系统。