下面是常见的基于激光雷达的2D SLAM的运动方程和观测方程: 1. 运动方程: - 里程计运动模型:通常使用简化的运动模型(如平移运动模型或增量式旋转运动模型),将机器人的运动表示为里程计度量值。具体形式如下: x_t = x_{t-1} + delta_x y_t = y_{t-1} + delta_y theta_t = theta_{t-1} + delta...