在本文中,我们以几种重要方式扩展了这些工作:1)我们通过利用MBA-VO中的运动模糊感知跟踪器和BAD-NeRF或BAD-Gaussians中的运动模糊感知束平差算法,将它们集成到一个全面的SLAM管道中;2)我们将BAD-NeRF中的原始NeRF表示替换为更高效的三平面基表示,将训练效率提高了100倍;3)所有实验评估都是新进行的,以彻底验证该...
在本文中,我们提出了一种新的框架 MBA-SLAM,用于密集视觉 RGB-D SLAM,实施了NeRF版本和3DGS 版本。凭借我们基于物理的运动模糊图像成像模型、高度 CUDA 优化的运动模糊感知跟踪器和去模糊建图器,MBA-SLAM 能够在曝光时间内跟踪准确的相机运动轨迹,并在给定严重模糊的视频序列输入的情况下重建清晰且照片级真实感的地...
例如,激光雷达SLAM在缺乏明显结构的环境(如长走廊和广阔开阔地带)中容易退化。相反,视觉SLAM在涉及剧烈运动、光线条件快速变化以及无纹理环境等场景中面临挑战。 为了应对这些问题,已经开发了多种激光雷达-视觉SLAM方法,这些方法融合了激光雷达和摄像机的信息。然而,当处理超出系统能力的持续性退化时,这些方法存在局限性...
在由于运动产生图像模糊的情况下,通过适当增加一些运算量,本文的方法可以提升SLAM系统的定位和建模精度.实验证明了E_(BL)参数对模糊表达的有效性,以及本文算法对SLAM系统精度的提升.结果表明,算法可以明显地降低相机轨迹估计的整体误差,对于模糊影响较严重的数据集,在合适的窗口大小下,用E_(BL)-帧筛除算法剔除部分帧...
本发明揭示了一种基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法,包括如下步骤:S1,对输入的图像序列进行ORB特征提取,根据特征点数目判断图像序列种类,根据判断结果,择一进行S2或S3步骤;S2,若为正常图像,利用匀速运动模型估计相机初始位姿,执行运动参数的捆集调整;S3,若为运动模糊图像,利用IMU运动方程得到估计位姿,利用扩展卡尔曼滤...
在由于运动产生图像模 糊的情况下,通过适当增加一些运算量,本文的方法可以提升 SLAM 系统的定 位和建模精度.实验证明了 EBL 参数对模糊表达的有效性,以及本文算法对 SLAM 系统精度的提升.结果表明,算法可以明显地降低相机轨迹估计的整体误 差,对于模糊影响较严重的数据集,在合适的窗口大小下,用 EBL-帧筛除算法 ...
1.一种视觉SLAM中运动模糊应对方法2.基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法3.基于生成对抗网络的运动去模糊视觉SLAM方法4.一种结合改进ORB视觉特征的智能汽车激光SLAM算法5.一种结合深度学习的运动重检测视觉SLAM算法 因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买©...
首先,设计了一种基于改进的图像金字塔网络(FPN)的生成对抗网络,该网络以端到端的形式从模糊图像生成清晰图像,再把该网络与ORB-SLAM2结合得到运动去模糊视觉SLAM方法.在测试去模糊效果的公开数据集上进行测试,测试结果表明:该方法的去模糊效果优于同类算法,并处理时间较快.为验证SLAM的效果,在公开数据集EuRoC上...
代码链接:https://github.com/WU-CVGL/MBA-SLAM 1.导读 现有NeRF-SLAM和3DGS-SLAM在处理运动模糊帧时表现较差,而运动模糊在低光照或长曝光等真实场景中十分常见,这通常会导致摄像机定位精度和地图重建质量显著下降。为应对这一挑战,我们提出了一种处理严重运动模糊输入的密集视觉SLAM流程(即MBA-SLAM)。我们的方法...
地图构建(SLAM)系统的可靠性受运动模糊的限制,研究了一种基于生成对抗网络(GAN)和AKAZE特征点的运动去模糊视觉SLAM方案.首先,对因相机快速运动而产生的模糊图像进行AKAZE特征点的提取与检测,并根据特征点分布的丰富程度计算图像块权重,结合灰度图像的方差信息建立特征点与模糊程度之间的量化关系表;然后,将达到模糊分数阈...