在本文中,我们以几种重要方式扩展了这些工作:1)我们通过利用MBA-VO中的运动模糊感知跟踪器和BAD-NeRF或BAD-Gaussians中的运动模糊感知束平差算法,将它们集成到一个全面的SLAM管道中;2)我们将BAD-NeRF中的原始NeRF表示替换为更高效的三平面基表示,将训练效率提高了100倍;3)所有实验评估都是新进行的,以彻底验证该...
当检测到激光雷达里程计退化时,Switch-SLAM通过利用从激光雷达到视觉里程计的切换结构,实现了高鲁棒性和准确性。为了有效检测退化,Switch-SLAM采用了一种非启发式退化检测方法,该方法无需启发式调整,并在各种环境中表现出良好的泛化能力。本文在包含激光雷达和视觉里程计退化场景的多个数据集上对Switch-SLAM进行了评估。
在本文中,我们提出了一种新的框架 MBA-SLAM,用于密集视觉 RGB-D SLAM,实施了NeRF版本和3DGS 版本。凭借我们基于物理的运动模糊图像成像模型、高度 CUDA 优化的运动模糊感知跟踪器和去模糊建图器,MBA-SLAM 能够在曝光时间内跟踪准确的相机运动轨迹,并在给定严重模糊的视频序列输入的情况下重建清晰且照片级真实感的地...
地图构建(SLAM)系统的可靠性受运动模糊的限制,研究了一种基于生成对抗网络(GAN)和AKAZE特征点的运动去模糊视觉SLAM方案.首先,对因相机快速运动而产生的模糊图像进行AKAZE特征点的提取与检测,并根据特征点分布的丰富程度计算图像块权重,结合灰度图像的方差信息建立特征点与模糊程度之间的量化关系表;然后,将达到模糊分数阈...
代码链接:https://github.com/WU-CVGL/MBA-SLAM 1.导读 现有NeRF-SLAM和3DGS-SLAM在处理运动模糊帧时表现较差,而运动模糊在低光照或长曝光等真实场景中十分常见,这通常会导致摄像机定位精度和地图重建质量显著下降。为应对这一挑战,我们提出了一种处理严重运动模糊输入的密集视觉SLAM流程(即MBA-SLAM)。我们的方法...
第一个模块是去模糊算法,它接收来自无人机的图像并降低运动模糊的程度。第二个模块是基于ORB-SLAM2的视觉SLAM,它在去模糊后拍摄照片,提供点云并参与机器人定位。同时,图像也被发送到第三个模块,该模块负责物体重建。它利用图像中的二维(2D)物体分割和点云信息来查找物体的三维(3D)形状和六自由度(6-DoF)姿态。
鲁棒性比传统的有进一步提升。最后，现在语义SLAM也有很多人在研究，从语义上来说，运动模糊影响就更小...
代码链接:https://github.com/WU-CVGL/MBA-SLAM 1.导读 现有NeRF-SLAM和3DGS-SLAM在处理运动模糊帧时表现较差,而运动模糊在低光照或长曝光等真实场景中十分常见,这通常会导致摄像机定位精度和地图重建质量显著下降。为应对这一挑战,我们提出了一种处理严重运动模糊输入的密集视觉SLAM流程(即MBA-SLAM)。我们的方法...
参数建议:[SUBJECT]运动场景;[COLOR1][COLOR2]霓虹色彩搭配精选案例: Basketball slam dunk captured in a Neon Velocity Rush, where vibrant, glowing trails and dynamic motion blur evoke the high-speed intensity of competitive sports. Use a palette of bright electric purple and cyber yellow to convey ...