打开命令行终端: 确保你已经打开了命令行终端,并且已经激活了你想要安装sensor_msgs的conda环境。 输入安装命令: 在终端中输入以下命令来安装sensor_msgs: bash conda install -c conda-forge sensor_msgs 这里,-c conda-forge 指定了从conda-forge频道安装包,这是conda的一个社区维护的频道,提供了许多官方频道中...
sensor_msgs::LaserScanancientcc Ros用LaserScan封装环境深度信息。激达雷达、深度摄像头用它定义发出的topic。 $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 angle_min float32 angle_max float32 angle_increment float32 time_increment float32 ...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); sensor_m...
sensor_msgs::PointCloud2ancientcc Ros用PointCloud2封装点云,点云中表示坐标的格式是直角坐标。 C:\Windows\System32>rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width sensor_msgs/PointField[] fields uint8 INT8=1 uint8 ...
sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/PointCloud2 是通用的 ROS 点云消息格式,适用于所有传感器的点云数据,包括激光雷达、RGB-D 相机等。PointCloud2 表示三维空间中的点坐标数据,可以直接用于视觉化、导航和其他基于点云的数据处理任务。 内容:每个 PointCloud2 消息包含点云中每个点的坐标、强度、RGB 值等信息...
(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan_msg); private: ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle n_private; ros::Publisher cloud_pub; ros::Subscriber scan_sub; std::string subTopicName; std::string cloudTopicName; laser_geometry::LaserProjection projector_; tf::TransformListener tfListener_;...
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
先来一段相机参数截图 最好的解释来自官方sensor_msgs/CameraInfoMessageHalcon中一般只考虑径向畸变Kappa的第一项,而上面的D考虑了径向畸变(k1,k2)和切向畸变(t1,t2,t3)一共5个参数(k1,k2,t1,t2,t3),可能halcon一般使用工业相机,工业相机的安装精度很高,可以忽略切向畸变吧,甚至径向畸变也只考虑第一项(k1)。
ROS消息sensor_msgs::Imu数据格式 ubuntu下打开终端输入: rosmsgshowsensor_msgs/Imu 查看sensor_msgs::Imu的数据格式: std_msgs/Header header uint32seq time stamp// 时间戳 stringframe_id geometry_msgs/Quaternion orientation// 姿态 float64x float64y...
官方驱动包安装成功后可以通过官方demo实现机械手控制,然后可以通过ros提供的监听指令如rostopic list运行相关的节点,然后通过rostopic type /bhand_node/command获得相关的话题类型,然后通过rosmsgshow sesor_msgs/JointState 获得相关的信息。 另外可从baretthand ros网站获得。获得信息如下: ...