PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); sensor_m...
sensor_msgs/PointCloud2点云解析 基本结构和字段 sensor_msgs/PointCloud2 是ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它包含了丰富的字段来定义点云的属性,主要包括: Header header: 包含时间戳和坐标系的标准 ROS 消息头。 uint32 height: 点云的高度(行数),对于无组织的点云数据,通常为 1。 uint32 width:...
uint32point_step #点的长度(以字节为单位),计算方式是:point_step=len(fields)*datatype uint32row_step #通过一下公式计算:total_number_of_points = height * width,row_step = total_number_of_points * point_step uint8[] data #是一个一维数组,二进制点云流,不直观,需解析 boolis_dense #若设定...
voidcallback_Helios32(constsensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr&msg){staticintrunOnce=0;staticintoffset_x,offset_y,offset_z,offset_intensity,offset_ring,offset_timestamp;if(runOnce==0){runOnce=1;// 查看 uint32 heightROS_INFO("msg height : %u",msg->height);// 查看 uint32 widthROS_INFO...
sensor_msgs/PointCloud2 是通用的 ROS 点云消息格式,适用于所有传感器的点云数据,包括激光雷达、RGB-D 相机等。PointCloud2 表示三维空间中的点坐标数据,可以直接用于视觉化、导航和其他基于点云的数据处理任务。 内容:每个 PointCloud2 消息包含点云中每个点的坐标、强度、RGB 值等信息。 fields:定义每个点的数...
记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于...
//发布LaserScan转换为PointCloud2的后的数据 point_cloud_publisher_ = node_.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("/cloud2", 100, false);//此处的tf是 laser_geometry 要⽤到的 tfListener_.setExtrapolationLimit(ros::Duration(0.1));//前⾯提到的通过订阅PointCloud2，直接转化为pcl::PointCloud...
我有一个ROS节点,它从摄像机传感器获取图像帧,并将图像消息发布到sensor_msgs::image类型的主题中。我运行一个部署节点的ros2可执行文件。我注意到,相机传感器提供帧的速率是30 fps,但是由"ros2主题hz“返回的帧速率相对较低,即大约10 Hz。我使用"ros2主题回显“的输出验证了这一点,其中只有大约10条消息以相同...
I also noticed you didn't use the PC2 Modifier object: https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/master/sensor_msgs/include/sensor_msgs/point_cloud2_iterator.hpp#L47-L70 Is there a reason for that? It may have made some things simpler, it'll handle some of the field stuff for ...
1. ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云 1.1. rostopic查看主题名称 rostopic list -v 1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap 注意: 参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。