sensor_msgs/PointCloud2点云解析 基本结构和字段 sensor_msgs/PointCloud2 是ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它包含了丰富的字段来定义点云的属性,主要包括: Header header: 包含时间戳和坐标系的标准 ROS 消息头。 uint32 height: 点云的高度(行数),对于无组织的点云数据,通常为 1。 uint32 width:...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); sensor_m...
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap 注意: 参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。 点云文件默认保存到当前终端所在文件夹,点云最后的保存形式为时间戳.pcd。 2. ros的订阅sensor_msgs::Image的topic保...
int height = cloud.height;/*将 sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud<T> */ //注意要⽤fromROSMsg函数需要引⼊pcl_versions（见头⽂件定义）pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> rawCloud;pcl::fromROSMsg(cloud, rawCloud);for(size_t i = 0; i < rawCloud.points.size(); i++)...
sensor_msgs/PointCloud2是通用的 ROS 点云消息格式,适用于所有传感器的点云数据,包括激光雷达、RGB-D 相机等。PointCloud2表示三维空间中的点坐标数据,可以直接用于视觉化、导航和其他基于点云的数据处理任务。 内容:每个PointCloud2消息包含点云中每个点的坐标、强度、RGB 值等信息。
laser_geometry包含一个类,用于从sensor_msgs / LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2定义的点云。特别是,它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。 软件架构 软件架构说明 laser_geometry软件包包含一个C ++类:LaserProjection。没有ROS API。 此...
Transformation of point clouds to the robot frame Merging multiple sensor inputs Subscribed Topics /sensor1/points(sensor_msgs/PointCloud2) Raw range measurements from sensor 1 (Both LiDAR and RGB-D are supported). To configure the name and the type of the measurements, set the corresponding pa...
问如何将sensor_msgs::pointcloud转换为sensor_msgs::pointcloud2EN记录关于我们运行roslaunch openni_...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...