也就是确保你的package.xml和cmake文件中存在roscpp rospy std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs这几个包 C++通过sensor_msgs传递图像 发布者pub_image3.cpp 为了发布内置图像数据,我们需要对原本的句柄对象和发布者对象使用image_transport进行包裹,再使用cv_bridge的方法直接将opencv读取的图像数据传给sens...
sensor_msgs包,是ROS标准消息类型库的一部分。 2. sensor_msgs::msg::compressedimage 在ROS中的用途 在ROS中,sensor_msgs::msg::compressedimage消息类型主要用于传输经过压缩的图像数据,这样可以减少网络通信的带宽占用,提高系统的实时性。这在机器人视觉、图像处理和计算机视觉应用中尤为重要,因为原始图像数据通常...
sensor_msgs::LaserScanancientcc Ros用LaserScan封装环境深度信息。激达雷达、深度摄像头用它定义发出的topic。 $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 angle_min float32 angle_max float32 angle_increment float32 time_increment float32 ...
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
sensor_msgs::PointCloud cloud; cloud.header.stamp = ros::Time::now(); cloud.header.frame_id ="PERCEPTION2020";//帧idcloud.points.resize(clouddata.points.size()); cloud.channels.resize(1);//设置增加通道数cloud.channels[0].name ="intensity";//增加反射强度信道,并设置其大小,使与点云数量...
sensor_msgs::PointCloud2ancientcc Ros用PointCloud2封装点云,点云中表示坐标的格式是直角坐标。 C:\Windows\System32>rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width sensor_msgs/PointField[] fields uint8 INT8=1 uint8 ...
用subscriber接收深度相机topic下的点云数据,获取点云中的XYZ坐标 msg数据格式是sensor_msgs.PointCloud2 这是一个一维或二维的数组,数据经过处理,无法直接读取点坐标XYZ信息,需要一步读取操作。 我的深度相机发出的topic的名字是/my_camera/depth/points 关键部分: 函数 point_cloud2.read_points(data, ...雷达点...
{ "title": "sensor_msgs::CompressedVideo", "description": "A single frame of a compressed video bitstream", "$comment": "Generated by https://gitee.com/jario-jin/spirems", "type": "object", "properties": { "timestamp": { "type": "number", "minimum": 0, "description": "Time...
namespaceenc=sensor_msgs::image_encodings;sensor_msgs::CompressedImagecv_to_ros(cv::Matimage)// 将cv图像格式转换为ROS压缩图像格式{std::stringencoding="bgr8";intbitDepth=enc::bitDepth(encoding);intnumChannels=enc::numChannels(encoding);sensor_msgs::CompressedImagecompressed;compressed.header=std_...
先来一段相机参数截图 最好的解释来自官方sensor_msgs/CameraInfoMessageHalcon中一般只考虑径向畸变Kappa的第一项,而上面的D考虑了径向畸变(k1,k2)和切向畸变(t1,t2,t3)一共5个参数(k1,k2,t1,t2,t3),可能halcon一般使用工业相机,工业相机的安装精度很高,可以忽略切向畸变吧,甚至径向畸变也只考虑第一项(k1)。