深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据,sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据,sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。 sensor_msgs/Image: sensor_msgs/Image 用于表示图像数据...
是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
ros2 sensor_msgs::msg::image 实际上是指ROS 2中定义的一种消息类型,即 sensor_msgs::msg::Image。这种消息类型用于在ROS 2节点之间传递图像数据。 2. sensor_msgs::msg::Image 消息类型的主要字段 sensor_msgs::msg::Image 消息类型包含以下主要字段: ...
最近由于项目要用到ROS自定义的msg,msg中就包括图像信息,但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时,一般都是ImagePtr,这样在发布信息的时候就需要一次转换啦,其实也很简单!～ sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Hea...
～ sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg(); detect_msg.image_raw=*msg; 这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。 作者:柒月
当将ROS sensor_msgs/Image消息转换为 CvImage时, CvBridge 识别两种不同的用例: 我们想就地修改数据。我们得复制ROS信息数据。 我们不会修改数据。我们可以安全地共享ROS消息所拥有的数据,而不是复制。 CvBridge 提供以下转换为 CvImage的函数: 1 // Case 1: Always copy, returning a mutable CvImage 2 Cv...
用image_transport 可以将类型 sensor_msgs/CompressedImage 换为 sensor_msgs/Image 具体做法为: 在执行 rosbag play XXXX.bag 前,先执行命令 打开一个终端执行命令: rosrun image_transport republish compressedin:=/camera/left/image_raw rawout:=/camera/left/image_raw ...
所谓智能指针，就是可以随便申请而无需管理自动释放，就像 java 或 C# 的垃圾回收机制一样。我们无需...
pointcloud_qos:=SENSOR_DATA color_qos:=SENSOR_DATA depth_qos:=SENSOR_DATA infra_qos:=SENSOR_DATA Similarly, Rviz plugins for visualizing image/pointcloud data should useReliability Policy: Best Effort- I have not yet tested if it will autodetect the QOS settings from the publisher and match ...
importBytesIO#python3importsysimportarrayfromPILimportImagefromPILimportImageOpsdefimgmsg_to_pil(img_msg,rgba=True):#ROS压缩图像格式转换为pil图像格式try:ifimg_msg._type=='sensor_msgs/CompressedImage':pil_img=Image.open(BytesIO(img_msg.data))#python3#pil_img=Image.open(StringIO(img_msg.data)...