首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
sensor_msgs/PointCloud2点云解析 基本结构和字段 sensor_msgs/PointCloud2 是ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它包含了丰富的字段来定义点云的属性,主要包括: Header header: 包含时间戳和坐标系的标准 ROS 消息头。 uint32 height: 点云的高度(行数),对于无组织的点云数据,通常为 1。 uint32 width:...
sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/PointCloud2是通用的 ROS 点云消息格式,适用于所有传感器的点云数据,包括激光雷达、RGB-D 相机等。PointCloud2表示三维空间中的点坐标数据,可以直接用于视觉化、导航和其他基于点云的数据处理任务。 内容:每个PointCloud2消息包含点云中每个点的坐标、强度、RGB 值等信息。 fiel...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); sensor_m...
//发布LaserScan转换为PointCloud2的后的数据 point_cloud_publisher_ = node_.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("/cloud2", 100, false);//此处的tf是 laser_geometry 要⽤到的 tfListener_.setExtrapolationLimit(ros::Duration(0.1));//前⾯提到的通过订阅PointCloud2，直接转化为pcl::PointCloud...
1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap 注意: 参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。 点云文件默认保存到当前终端所在文件夹,点云最后的保存形式为时间戳.pcd。 2. ros的订阅sensor_msgs::Image的topic保...
laser_geometry包含一个类,用于从sensor_msgs / LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2定义的点云。特别是,它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。 软件架构 软件架构说明 laser_geometry软件包包含一个C ++类:LaserProjection。没有ROS API。 此...
问如何将sensor_msgs::pointcloud转换为sensor_msgs::pointcloud2EN记录关于我们运行roslaunch openni_...
sensor_msgs::laserscan 与pointcloud2、pointcloud 的转换 2020-11-02 17:00 −... 玥茹苟 1 5183 摄像头图像格式 DVP 原理图 DCMI cubemx实操DCMI 2019-12-03 10:31 −以0V7725为例: 顺便介绍一下0V7725的主要管脚,管脚定义能体现功能,体现使用方法。 DVP 与 LVDS 接口,硬件原理图怎么接?:(下图...
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;/*laser_geometry包中函数,将 sensor_msgs::LaserScan 转换为 sensor_msgs::PointCloud2*///普通转换//projector_.projectLaser(*scan, cloud);//使用tf的转换projector_.transformLaserScanToPointCloud("laser", *scan, cloud, tfListener_);introw_step =cloud.row_step;int...