首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
sensor_msgs::PointCloud2是 ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它支持多种点字段,可以用于表示复杂的点云数据,包括x、y、z坐标以及其他自定义字段(如intensity、rgb、normal_x等)。 数据结构 字段定义: 使用std::vector<sensor_msgs::PointField>存储字段信息,每个字段描述点的数据类型、偏移量、名称等。 ...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); sensor_m...
sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中...
在ROS 2中,将雷达数据(如sensor_msgs/msg/LaserScan)转换为点云数据(sensor_msgs/msg/PointCloud2)是一个常见的需求。以下是详细的步骤,包括代码示例,来完成这一转换过程: 1. 读取ROS 2雷达数据 首先,需要创建一个ROS 2节点来订阅雷达数据话题。这里假设雷达数据的话题是/scan。 cpp #include <rclcpp/rclcp...
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2, PointField import numpy as np import open3d as o3d def points_to_pointcloud2(points, frame_id): msg = PointCloud2() msg.header.frame_id = frame_id msg.height = 1 msg.width = len(points) ...
import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 import ros_numpy def callback(data): pc = ros_numpy.numpify(data) points=np.zeros((pc.shape[0],3)) points[:,0]=pc['x'] points[:,1]=pc['y'] points[:,2]=pc['z'] p =...
简介: ROS中PointCloud转换为PointCloud2类型 引用头文件 首先,引用对应的头文件: #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h> 定义接听/发布 ros::Subscriber subMMWCloud; ros::Publisher pubLaserCloud; subMMWCloud = nh....
1. 核心脚本 bag_pointcloud_to_plys.py 改编自如下链接的保存图像的脚本 https://gist.github.com/wngreene/835cda68ddd9c5416defce876a4d7dd9: #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-importosimportargparseimportrosbagfromsensor_msgs.msgimportPointCloud2importsensor_msgs.point_cloud2aspc...