作为SLAM研究人员,我们面对的主要是算法层面的开发,所以更关心如何有效地实现各种相关的算法。而相对的,那些复杂的软件架构,设计模式,我个人认为在SLAM中倒是占次要地位的。毕竟您用SLAM的目的是计算一个位置以及建个地图,并不是要去写一套能够自动更新的、多人网上对战功能的机器人大战平台。您的主要精力可能会花在...
二、Suma++编译 三、运行Suma++ 参考链接 配置好RangeNet++之后就可以使用Suma++语义SLAM了,本篇博客是Suma++的配置及测试记录。 一、安装依赖 catkin Qt5 >= 5.2.1 OpenGL >= 4.0 libEigen >= 3.2 gtsam >= 4.0 (tested with4.0.0-alpha2) sudoapt-getinstall build-essential cmake libgtest-dev libeig...
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语义SLAM | 30系显卡配置雷达语义分割 RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic Segmentation Yanzhoo 好多东西要学2 人赞同了该文章 目录 收起 一、环境配置 二、range_lib安装 三、运行结果 一、环境配置CUDA: 12.2 Tensorrt: 8.0.1.6 cudnn: 8.1.0 ...
SLAM+语音机器人DIY系列:(七)语音交互与自然语言处理——2.机器人语音交互实现... 2.2.编译安装讯飞语音交互实例ROS版DEMO 利用科大讯飞提供的SDK库文件和官方API说明文档,我们就可以开发出自己的语音交互实例程序,当然也可以开发对应的ROS程序。在我们的miiboo...使用科大讯飞的LinuxSDK库,就需要另外申请。其实申请方...
继上次的目标驱动的视觉导航(二)之后,再介绍几篇比较优秀的论文。 Object Goal Navigation using Goal-Oriented Semantic Exploration (2020cvpr) 本文是habitat challenge 2020 Object-Nav的冠军论文,将传统slam建图与强化学习结合进行目标导航任务,取得了在gibson和mp3d数据集上的当前最好成... ...
slam 这里只是对项目进行编译,不涉及代码与原理。 本机硬件环境: RTX3080 ubuntu18.04 cuda11 cudnn8.xx 1. darknet编译 因为我是用的3080,Thirdparty/darknet下的darknet暂时还不支持,而且3080的gpu算力是86,所以需要做如下修改: # LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_50,code=sm_50) #for...
VSO:VisualSemanticOdometry(ECCV 2018)推荐另外三篇视觉语义里程计论文:. 《Probabilistic Data Association forSemanticSLAM》 ICRA 2017 宾夕法尼亚大学. 《Stereo Vision-basedSemantic3D Object and Ego-motion Tracking for Auton visual semantic 最小化 ...
ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 文章目录 初始化 定位 回环检测 重定位 地图融合 回环处理 实验 初始化 首先进行纯视觉的初始化,利用视觉得到的初值,将尺度作为变量,进行IMU初始化,最后进行综合优化。算法可以在2秒内完成初始化,同时在15秒内...