1.添加Eigen头文件 Eigen通过apt-get安装之后,我们要怎么使用这个依赖库呢?Eigen有一点很奇怪,Eigen库只有头文件,所以我们在CMakeLists.txt中是不需要写target_link_libraries,因为我们是通过apt安装的,所以很容易的知道Eigen库的位置就是在/usr/include/eigen3 #添加头文件 include_directories("/usr/include/eigen3...
cd /具有cpp和cmakelist.txt的目录 mkdir build cd build cmake .. make 库文件分为静态库(以.a作为后缀名)和共享库(以.so结尾) IDE 推荐使用kdevelop sudo apt-getinstall kdevelop 安装Eigen sudo apt-getinstall libeigen3-dev Eigen 头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/” cmake文件 cmake_minim...
cmake --build . # 运行测试 ctest 由于Pangolin安装在/usr/local/lib,因此需要设置共享库目录 sudo gedit /etc/ld.so.conf 在其中添加/usr/local/lib,再执行 sudo sh -c ldconfig 即可正常使用Pangolin Sophus git clonehttps://github.com/strasdat/Sophus.git cd sophus cmake .. -DUSE_BASIC_LOGGING=O...
# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required(VERSION2.8)# 声明一个 cmake 工程project(HelloSLAM)# 设置编译模式set(CMAKE_BUILD_TYPE"Debug")# 添加一个可执行程序# 语法:add_executable( 程序名 源代码文件 )add_executable(helloSLAMhelloSLAM.cpp)# 添加一个库add_library(hellolib...
3 使用CMake创建工程(常用) 4 配置VSCode代码编辑风格 五、SLAM14讲依赖库安装 1 下载SLAM14讲配套源码 2 安装Eigen 3 安装Pangolin 4 安装Sophus 5 安装OpenCV 6 安装Ceres 7 安装g2o 8 安装DBoW3 9 安装PCL 10 安装octomap 六、ROS环境安装(基于Ubuntu 20.04) ...
cmake。统一使用cmake编译,好处很多,比如代码可以很方便的跨平台使用等。使用起来也很方便。有个小册子《CMake practice》照着学一下。 文档编辑: 有很多,比如gedit、Nano、vim等。 第三方函数库: 使用到的第三方库主要包括:OpenCV(计算机视觉),OpenGL(计算机图形学),Eigen(几何变换),Sophus(李代数),Ceres(非线...
4、自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++,网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会cmake,vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西之后,你才能真正上手编一个SLAM系统。如果你要跑实际机器人,还要会ROS。
在SLAM领域,基于图优化的一个用的非常广泛的库就是g2o,是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。 安装:参考GitHub上官网按照步骤来安装就行了。 G2O是一个重度模板类的c++项目,所以一定要先了解清楚其框架,才能知道如何使用。 这个图很重要,决定了它如何使用...
Sophus库只需编译,不需安装,在根目录下的终端,输入: mkdir build cd ./build cmake .. make 3、安装OpenCV 先来安装 OpenCV 的依赖项: sudo apt-getinstall build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev
glew是用makefile直接编译的,不用cmake。所以我们直接敲: 1make2sudo make install 即可。很快它就编译好了。 注意看make install输出的信息。它默认把编译好的库文件libglew.so.1.13放到了/usr/lib64下。由于之后我们要用cmake去编,但是它可能找不到这个文件夹,所以我们现在先告诉系统,该文件夹下有要找的链接...