if(speed >1000) speed =1000;//如果speed>1000,则赋值1000给speed。这条语句起到限值作用,使得speed的最大值不超过1000。if(speed >700) ControlInterval=10;//如果speed>700,执行ControlInterval= 10;否者,执行下一个判断else if(speed > 400)elseif(speed >400) ControlInterval=20;//如果speed>400,执...
《SLAM导航机器人基础》第二章:C/C++编程(后) 2.6节,面向对象设计 在前面,我们讲解了使用函数,封装重复代码的机构性设计方法。这种思路是以功能划分,把一个程序分解不同的功能模块,每个函数完成一个功能,最后再组合起来。这种设计方法在小型程序中是简洁并且可行的。但随着程序代码量的扩大,会遇到很多功能相似但又...
结果表明,先进的C-SLAM系统可以在具有相当大重叠度的轨迹间表现良好。 图7 C-SLAM的定性结果 5. 结论 近期,中山大学开发了一种由三个无人车记录的大规模C-SLAM数据集,它包含激光雷达-视觉-IMU数据。S3E数据集包含7个室外场景和5个室内场景,并进行了时间同步和传感器校准。此外,S3E数据集中包含了多个回环检测,...
LSD-SLAM 的故事也是基于特征 vs 直接方法的故事,Engel 给了辩论双方公正的待遇。基于特征的方法被设计用在 Harris 那样的边角之上,而直接方法则是用整个图像进行对准。基于特征的方法更快(截至 2015 年),但直接方法在并行处理上效果很好。离群值可以通过追溯的方法从基于特征的系...
在了解SLAM之前,需要先对机器人有一个整体的认识。机器人是一个复杂的装置,涉及到执行机构、感知、决策等主要环节。机器人上的配备的常用执行机构有轮式运动底盘、机械手臂、音响和显示屏;机器人上的感知设备通常有激光雷达、声呐、摄像头、IMU、轮式里程计编码盘、麦克风、触摸感应;机器人的决策是机器人智能的体现,...
Eigen是一个高层次开源C ++库,有效支持线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及其相关算法。 在SLAM或者V…阅读全文 赞同80 6 条评论 分享收藏 Git简易教程(git安装及使用) 「本文介绍了在Linux系统(Ubuntu16.04)下安装和使用git的常用指令,Windows系统下与之类似可查相关文章,推荐Git|菜鸟教程...
SLAM:Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建技术。它指的是:机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态,再根据自身位置构建周围环境的增量式地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。 SLAM技术的发展推动了定位(...
C-SLAM 下载积分: 100 内容提示: HAL Id: hal-01067931https://hal.inria.fr/hal-01067931Submitted on 24 Sep 2014HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entif i c research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come ...
科聪-AGV致力于为客户提供以自主导航控制系统为核心的人工智能产品及解决方案,现支撑各行业超800家客户实现移动机器人产品应用.欢迎咨询
本文主要想使用尽量少的专业词汇来解释清楚视觉SLAM是如何进行定位的(在某些表述上可能并不严谨),希望对视觉SLAM有兴趣的伙伴能在刚接触SLAM时有个基本的了解,本文同时介绍了视觉SLAM的经典框架和应用场景。想要深入学习的伙伴,还请参考更专业更系统的书籍和文献。