LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点 轻量级,能在嵌入式设备上实时运行。 地面优化,在点云处理部分加入了分割模块,...
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voidSCManager::makeAndSaveScancontextAndKeys(pcl::PointCloud<SCPointType>&_scan_down){// jin: 行为ring,列为sector,生成ScanContext// jin: make separate concentric ringsEigen::MatrixXdsc=makeScancontext(_scan_down);// v1// jin: 取一个ring的均值// jin: create keys from concentric ringsEige...
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件...
首先又是构造了一个lego_loam::mapOptimization MO,然后开了两个新线程分别进行ScanContext回环检测和可视化,接下来又是一个死循环执行MO.run()。 先来看lego_loam::mapOptimization的构造函数: mapOptimization::mapOptimization():nh("~"){// 用于闭环图优化的参数设置,使用gtsam库ISAM2Paramsparameters;parameters...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
编译 三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) ...
git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data ...
SC-LeGO-LOAM NEWS (Nov, 2020) A Scan Context integration for LIO-SAM, namedSC-LIO-SAM (link), is also released. Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for Li...
zhankunlslidar_c16 + sc-LeGo-LOAMa857ad13年前 2 次提交 提交 src lslidar_c16 + sc-LeGo-LOAM 3年前 .gitignore Initial commit 3年前 简介 雷神16线激光雷达跑通SC-LeGo-LOAM,参数已修改。 暂无标签 C++ 发行版 暂无发行版 贡献者(1)