该文件中订阅了激光雷达发布的数据,并发布了多个分类点云结果,初始化lego_loam::ImageProjection构造函数中,nodehandle使用~来表示在默认空间中。 ImageProjection::ImageProjection() : nh("~") {// init paramsInitParams();// subscribersubLaserCloud = nh.subs...
以LeGO-LOAM算法为代表的回环检测就是使用ICP+欧式距离的方法来寻找到回环点。而以SC-LeGO-LOAM算法为代表的回环检测使用了scan context系列提取的全局特征子来进行查找,同时有些方法会在此基础上再加入ICP来提升回环检测后重定位的精度,方便图优化。这两种方法各有千秋,可以根据需求进行选择。 回环检测 在LOAM系列中...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
到这里就将一帧完整的关键帧点云,压缩成了ScanContext这种二维矩阵,以及Ringkey和Sectorkey这两种向量。 回环的检测和全局位姿的优化是在mapOptmization的main函数中单独开了一个线程进行的: std::thread loopthread(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); 看一看具体的代码: void mapOptimization::...
bilibili为您提供sc_lego-LOAM相关的视频、番剧、影视、动画等内容。bilibili是国内知名的在线视频弹幕网站,拥有最棒的ACG氛围,哔哩哔哩内容丰富多元,涵盖动漫、电影、二次元舞蹈视频、在线音乐、娱乐时尚、科技生活、鬼畜视频等。下载客户端还可离线下载电影、动漫。
main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所有的内容都是在lego_loam::ImageProjection的构造函数中。 ImageProjection::ImageProjection() : nh("~") { // init params InitParams(); // subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(point...
该文章作为LeGO-LOAM作者的正统续作,也是近年来比较有了解价值的多传感器融合里程计,为此我们拿出来说一说。LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分。 论文认为loam系列文章存在一些问题:将其数据保存在全局体素地图中,难以执行闭环检测;没有结合其他绝对测量(GPS,指南针...
代码中先初始化了lego_loam::FeatureAssociation,用来订阅了上一节点发出来的分割出来的点云,点云的属性,外点以及IMU消息,并设置了回调函数。其中IMU消息的订阅函数较为复杂,它从IMU数据中提取出姿态,角速度和线加速度,其中姿态用来消除重力对线加速度的影响。然后函数FeatureAssociation::AccumulateIMUShiftAndRotation用来...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) ...