cmake ..makecheck(可以选的)make install 三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 1.
$ python -m pip install vtk 安装gstam ,参考https://www.ncnynl.com/archives/201806/2471.html 安装LeGO LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");lego_loam::ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started.");ros::spin();return0;} main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所有的内容都是在lego_loam...
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件...
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Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for LiDAR SLAM applications. For more details for each algorithm please refer to ...
前言本作者在16年大学开始接触ROS后,逐步向着机器人建图导航方面扩展,尤其是对激光雷达方向比较感兴趣,目前打算针对近阶段的SC-LEGO-LOAM进行...
里程计部分改为scan2localmap的匹配,特征提取部分去除了原LeGO-LOAM中的聚、分割并提取较为突出的边缘点和平面点,而是沿用LOAM中的边缘和平面点。(精度高一些,LeGO-LOAM主要考虑性能多一点) 维护两个因子图,预积分因子图可联合优化激光雷达odom和IMU,并估计IMU偏差,...
代码中先初始化了lego_loam::FeatureAssociation,用来订阅了上一节点发出来的分割出来的点云,点云的属性,外点以及IMU消息,并设置了回调函数。其中IMU消息的订阅函数较为复杂,它从IMU数据中提取出姿态,角速度和线加速度,其中姿态用来消除重力对线加速度的影响。然后函数FeatureAssociation::AccumulateIMUShiftAndRotation用来...