3 A-LOAM 依赖 编译&跑数据集 4 LIO-mapping 依赖 编译&跑数据集 此文简单介绍一下这些算法配置环境的过程,顺便记录一下如何配置LeGO用于建图,方便以后快速配置好需要的环境。此文介绍的内容都是节选至对应的github官网的,此外此文给出的一些配置步骤是依赖于前面配置好的cartographer环境的,所以不少的依赖安装问题...
支持的lidar,论文中使用的是velodyne 16线雷达,如果是其它lidar需要适配这些参数。 // VLP-16externconstintN_SCAN=16;// 线数externconstintHorizon_SCAN=1800;// 旋转一周采样次数externconstfloatang_res_x=0.2;//水平分辨率externconstfloatang_res_y=2.0;//垂直分辨率externconstfloatang_bottom=15.0+0.1;//...