//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
如果为地面点,在理想情况下,这个角点接近0. 但是雷达的安装不会完全水平,并且地面也不是平的,因此这个角度会大于0,LeGO-LOAM设置的是10°。 即小于10°被判断为地面点 这种地面点的提取算法有些过于简单,还可以结合激光雷达安装高度,等其它信息进行判断。例如下面这种情况,也会被判断为地面点: 代码分析 LeGO-LOA...
正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。 1. 二维轮式里程计+IMU = 三维里程计 替换 原本3D激光前端里程计 这部分作者说通过二维里程计...
图中的,di和di+1与角度塞塔,是已知的,可以直接求得要判断的角度 代码讲解 LeGO-LOAM的代码中,基于BFS的点云距离分割代码在imageProjection.cpp中。 在cloudHandler函数中,调用了cloudSegmentation函数 voidcloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg){// 1. Convert ros message to pcl po...
LeGO-LOAM 代码编译安装 LeGO-LOAM Gazebo测试 LeGO-LOAM 简介 LeGO-LOAM 的英文全称是lightweight and ground optimized lidar odometry and mapping。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图 其框架如下,大体和LOAM是一致的 LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本,其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,针...
在LeGO-LOAM代码中,实现部分在imageProjection.cpp中的projectPointCloud函数中实现,具体说明见代码中注释: voidprojectPointCloud{ // range image projection floatverticalAngle, horizonAngle, range; size_t rowIdn, columnIdn, index, cloudSize; PointType thisPoint; ...
代码实战 | 用LeGO-LOAM实现地面提取 作者介绍:Zach,移动机器人从业者,热爱移动机器人行业,立志于科技助力美好生活。 LeGO-LOAM框架设计思路的第一步就是提取并分离地面。本篇文章就来详细说明LeGO-LOAM是如何来进行地面提取的。 地面提取的思路 上述检测地面的方法比较简单,如果遇到一些平整的大台面,也会误识别为...
原文链接:代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除 作者介绍:Zach,移动机器人从业者,热爱移动机器人行业,立志于科技助力美好生活。他也是我们课程学员:基于LiDAR的多传感器融合SLAM:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM LeGO-LOAM的软件框架分为五个部分:
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 843、弹幕量 0、点赞数 8、投硬币枚数 6、收藏人数 23、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:lego_loam消除IMU重力影响的代码解析,【官宣】柯洁代言阿尔法蛋围棋机器人!,中国科大研
Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来生成点云,并通过特征提取算法提取关键点。它使用了IMU(惯性测量单元...