LeGO-LOAM代码框架(1)潇洒哥 北京理工大学 新一代电子信息技术硕士在读4 人赞同了该文章 目录 收起 1.系统概述 2. utility.h 2. ImageProjection 2.0 变量和话题定义 2.1main函数 2.2 构造函数 虽然可能小换方向但有的东西还是通用的,浅复习一下,有的地方借鉴了一些文章但是忘了出处,如有冒犯后面...
LeGO-LOAM 在检测地面点云时,并不是遍历所有scan(扫描线)的,因为雷达是水平放置,有一部分scan(扫描线)是射向天空的,框架里只取了贴近地面的七条scan(扫描线) 在文件LEGO-LOAM/LeGO-LOAM/src/imageProjection.cpp中,先介绍几个重要的变量: cv::Mat rangeMat; // range matrix for range image (range Map)...
该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议,代码源生于LOAM的原始版本,开源于RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM,优化版本的代码见facontidavide/LeGO-LOAM-BOR。 相比于F-LOAM, LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构,...
如果为地面点,在理想情况下,这个角点接近0. 但是雷达的安装不会完全水平,并且地面也不是平的,因此这个角度会大于0,LeGO-LOAM设置的是10°。 即小于10°被判断为地面点 这种地面点的提取算法有些过于简单,还可以结合激光雷达安装高度,等其它信息进行判断。例如下面这种情况,也会被判断为地面点: 代码分析 LeGO-LOA...
goldqiu:六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计(优化) goldqiu:七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图 goldqiu:八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示 ...
LeGO-LOAM的代码中,基于BFS的点云距离分割代码在imageProjection.cpp中。 在cloudHandler函数中,调用了cloudSegmentation函数 voidcloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&laserCloudMsg){// 1. Convert ros message to pcl point cloudcopyPointCloud(laserCloudMsg);// 2. Start and end angle of a ...
LEGO-LOAM改进思路以及代码 0. 前言 最近无事,在想着做一些工作。正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。
在Lego Loam的代码中,主要包括以下几个部分: 1. 特征提取模块:这部分代码负责从激光雷达数据中提取特征点,例如角点和平面点。它通常会利用一些常用的特征提取算法,如Harris角点检测和RANSAC平面拟合算法。 2. 点云匹配模块:这部分代码负责对特征点进行匹配,以确定它们在不同时间步中的位置和姿态。通常会使用一些经典...
Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来生成点云,并通过特征提取算法提取关键点。它使用了IMU(惯性测量单元...
接着，它采用图像分割技术，对非地面平面的点进行聚类，每组cluster拥有唯一的标识，这样便于后续的高效特征提取。经过imageProjection节点处理后，我们能得到三个重要的属性：一是变量和话题的定义，二是main函数的实现，三是构造函数的设计，这三个部分共同构建了LeGO-LOAM的核心代码逻辑。