//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
如果为地面点,在理想情况下,这个角点接近0. 但是雷达的安装不会完全水平,并且地面也不是平的,因此这个角度会大于0,LeGO-LOAM设置的是10°。 即小于10°被判断为地面点 这种地面点的提取算法有些过于简单,还可以结合激光雷达安装高度,等其它信息进行判断。例如下面这种情况,也会被判断为地面点: 代码分析 LeGO-LOA...
正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。 1. 二维轮式里程计+IMU = 三维里程计 替换 原本3D激光前端里程计 这部分作者说通过二维里程计...
LeGO-LOAM 在检测地面点云时,并不是遍历所有scan(扫描线)的,因为雷达是水平放置,有一部分scan(扫描线)是射向天空的,框架里只取了贴近地面的七条scan(扫描线) 在文件LEGO-LOAM/LeGO-LOAM/src/imageProjection.cpp中,先介绍几个重要的变量: cv::Mat rangeMat; // range matrix for range image (range Map)...
LeGO-LOAM的代码中,基于BFS的点云距离分割代码在imageProjection.cpp中。 在cloudHandler函数中,调用了cloudSegmentation函数 voidcloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg){// 1. Convert ros message to pcl point cloudcopyPointCloud(laserCloudMsg);// 2. Start and end angle of a...
在LeGO-LOAM代码中,实现部分在imageProjection.cpp中的projectPointCloud函数中实现,具体说明见代码中注释: voidprojectPointCloud{ // range image projection floatverticalAngle, horizonAngle, range; size_t rowIdn, columnIdn, index, cloudSize; PointType thisPoint; ...
LeGO-LOAM 代码编译安装 LeGO-LOAM Gazebo测试 LeGO-LOAM 简介 LeGO-LOAM 的英文全称是lightweight and ground optimized lidar odometry and mapping。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图 其框架如下,大体和LOAM是一致的 LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本,其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,针...
简介:**LeGO-LOAM**的全称是 Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程计的输...
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 843、弹幕量 0、点赞数 8、投硬币枚数 6、收藏人数 23、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:lego_loam消除IMU重力影响的代码解析,【官宣】柯洁代言阿尔法蛋围棋机器人!,中国科大研
Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来生成点云,并通过特征提取算法提取关键点。它使用了IMU(惯性测量单元...