//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
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经过imageProjection节点处理后,我们能得到三个重要的属性:一是变量和话题的定义,二是main函数的实现,三是构造函数的设计,这三个部分共同构建了LeGO-LOAM的核心代码逻辑。