LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");lego_loam::ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started.");ros::spin();return0;} main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所有的内容都是在lego_loam...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点 轻量级,能在嵌入式设备上实时运行。 地面优化,在点云处理部分加入了分割模块,...
该文章作为LeGO-LOAM作者的正统续作,也是近年来比较有了解价值的多传感器融合里程计,为此我们拿出来说一说。LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分。 论文认为loam系列文章存在一些问题:将其数据保存在全局体素地图中,难以执行闭环检测;没有结合其他绝对测量(GPS,指南针...
首先又是构造了一个lego_loam::mapOptimization MO,然后开了两个新线程分别进行ScanContext回环检测和可视化,接下来又是一个死循环执行MO.run()。 先来看lego_loam::mapOptimization的构造函数: mapOptimization::mapOptimization():nh("~"){// 用于闭环图优化的参数设置,使用gtsam库ISAM2Paramsparameters;parameters...
SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件...
SC_leGO_LOAM安装使用 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake) A modern compiler, i.e.,atleast gcc4.7.3on Linux....
三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) ...
安装LeGO LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 ...