intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");lego_loam::ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started.");ros::spin();return0;} main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所有的内容都是在lego_loam...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
前面两篇已经说过,先对点云做了预处理,然后进行连续帧之间的匹配即激光odo,然后是scan-to-map匹配,并保存关键帧的位姿,点云和ScanContext信息,这个过程中是存在这持续的误差积累的,因为没有进行回环检测,而进行回环检测的一个重要信息是ScanContext,这里来说明如何生成ScanContext,怎么检测回环以及如何进行优化。 生成...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点 轻量级,能在嵌入式设备上实时运行。 地面优化,在点云处理部分加入了分割模块,...
SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件...
Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for LiDAR SLAM applications. For more details for each algorithm please refer to ...
LeGO LOAM https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR Just include Scancontext.h. For details see the file mapOptmization.cpp. This example is integrated with LOAM, but our simple module (i.e., Scancontext.h) can be easily integrated with any other key-frame-based odometry (e.g....
ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM 目录 安装方法 结果 参考资料 目录 从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作,并分享经验。 安装方法 开发环境:ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备好环境依赖:PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦,虽然apt安装有所不足,但一般的项目足够,目前为止,我的使用经验来看是足够的,建议非必需且...
LeGO LOAM https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR Just include Scancontext.h. For details see the file mapOptmization.cpp. This example is integrated with LOAM, but our simple module (i.e., Scancontext.h) can be easily integrated with any other key-frame-based odometry (e.g....