因此,我们提出了一种轻量化和地面优化的LOAM(LeGO-LOAM),用于在多变地形的复杂环境中实现UGV的位姿估计。LeGO-LOAM具有轻量化特性,可在嵌入式系统上实现实时位姿估计和建图。通过点云分割,LeGO-LOAM在地面分离后剔除可能代表不可靠特征的点。LeGO-LOAM还具备地面优化特性,通过引入两步优化实现位姿估计。在第一步中...