跟上一个node差不多,还是把初始化了lego_loam::FeatureAssociation FA这么个东西,推测很多的工作是在构造函数中进行的,比如说订阅消息和回调,不同之处在于这里以200Hz的频率在主动调用FA.runFeatureAssociation()这个函数。 先看lego_loam::FeatureAssociation的构造函数: FeatureAssociation::FeatureAssociation() : nh("~...
首先又是构造了一个lego_loam::mapOptimization MO,然后开了两个新线程分别进行ScanContext回环检测和可视化,接下来又是一个死循环执行MO.run()。 先来看lego_loam::mapOptimization的构造函数: mapOptimization::mapOptimization():nh("~"){// 用于闭环图优化的参数设置,使用gtsam库ISAM2Paramsparameters;parameters...
首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。 <launch>...<!--- LeGO-LOAM --><node pkg="lego_loam"type="imageProjection"name="imageProjection"output="screen"/><node pkg="lego_loam"type="featureAssoci...
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ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM 目录 安装方法 结果 参考资料 目录 从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作,并分享经验。 安装方法 开发环境:ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备好环境依赖:PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦,虽然apt安装有所不足,但一般的项目足够,目前为止,我的使用经验来看是足够的,建议非必需且...
编译 三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) ...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点 轻量级,能在嵌入式设备上实时运行。
安装LeGO LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 ...