odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame RViz中认定的大世界就是fixed_frame target_frame Rviz中视觉跟踪的fra...
默认状态下画面中什么都没有,此时需要做出调整。在左下角的add按钮中添加RobotModel,然后将Fixed Frame选为base_link。 回到顶部 六、添加基座臂、连接臂和夹持臂 补充urdf文件 在</robot>前增添以下代码: <linkname="arm_base"><visual><geometry><boxsize="0.1 .1 .1"/></geometry><originrpy="0 0 0"...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
然后rviz2 会启动,启动后做如下配置: Global Options 中的 Fixed Frame 设置为 base_link(和 urdf 文件中 link 标签的 name 一致); 添加机器人模型插件,并将参数 Description Topic 的值设置为 /robot_description,即可显示机器人模型。 小提示: 在本章的后续案例中,所有实现都遵循上述步骤,在后续案例中我们只...
在Rviz中,确保你已经添加了RobotModel显示类型,并且它的Fixed Frame设置为你期望的根坐标系(通常是base_link或base_frame)。 5. 同步时间 如果问题依然存在,尝试调整Rviz中的时间设置。在Rviz的左上角,找到时间相关的设置(通常显示为一个小时钟图标),确保它与你的系统时间或ROS的仿真时间同步。 结论 通过以上步骤...
距离超声波测距信息Rviz中可视化就剩最后一步啦,接下来就按照第4步中定义的命令符和反馈的测距值,在原有的ros_arduino_pythonROS包中对应的文件里,新增针对于超声波测距数据的问讯和解析、Rviz可视化。 1、问讯和解析 首先,涉及到的python文件及它们的含义如下: ...
points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list_x.header.frame_id = line_list_y.header.frame_id =line_list_z.header.frame_id = "/base_link"; points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list_x.header.stamp= line_list_y.header.stamp = line_list_z.header...
roslaunch ur5 display.launch 要添加RobotModel 并在顶部Global Options中的Fixed Frame的参考坐标系改成base_link,即可看到机器人了 也可以确认六个关节都是能正常控制的(但是旋转方向是不是一样还不确定,可以跟机器人仿真软件对照,如果反了可以去修改前面solidworks制作的包里面的参数,我这里制作的UR5默认最后加了一...
设置Virtual Joints,Parent Frame Name设为world_frame,save完成后如下图所示。相关名称可以参考图片中的名称。 设置Planning Groups名称 选择运动学求解器,然后点击Add Kin. Chain。然后把base_link设置为Base Link,把link4设置为Tip Link: 设置Robot Pose,和作者邮箱。 然后设置保存路径,如下图所示。点击Generate Pa...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或...