选择“Visualization”，然后选择“TF”插件。接下来，你应该能够在rviz中看到tf tree，包括odom和base_l...
gmapping 配置文件:主要是修改最上方的,激光雷达话题、base_link的框架名、odom的框架名。下方的其他数据主要是与实际建图效果有关的参数配置。 <launch><argname="scan_topic"default="mycar/laser/scan"/><argname="base_frame"default="footprint"/><argname="odom_frame"default="odom"/><nodepkg="gmappi...
<parent link="base_link" /> <child link="laser_link" /> <origin xyz="0 0 0.075" /> </joint> </robot> 3.建立launch文件 在目录src/fishbot_description下创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件。 mkdir launch touch display_rviz2.launch.py 完成后的目录结构: ├── fishbo...
不一致建议修改我们建立的文件夹名称。 base_link.STL 这就是具体的小车各个零部件模型名称,为全部自动生成,目前没遇到不一致的情况。 b. package.xml 文件配置 该文件确定了package编译和运行过程中用到哪些库,这个案例中完整文件内容如下: <?xml version="1.0"?>P<?xml-model href="http://download.ros.org...
points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list_x.header.frame_id = line_list_y.header.frame_id =line_list_z.header.frame_id = "/base_link"; points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list_x.header.stamp= line_list_y.header.stamp = line_list_z.header...
int_marker.header.frame_id="base_link"; int_marker.header.stamp=ros::Time::now(); int_marker.name="my_marker"; int_marker.description="Simple 1-DOF Control"; // create a grey box marker visualization_msgs::Markerbox_marker; box_marker.type=visualization_msgs::Marker::CUBE; ...
上图只保留的激光的laser_link跟base_link, 我试图搞清楚他们的位置关系, 在xacro文件里面, 定义的link相关信息是: 可以看到, 关节的位置是父link是base_link, 子link就是laser_link, 它的origin xyz, 就是相对它爹的位置吧, 结合上面
Global Options 中的 Fixed Frame 设置为 base_link(和 urdf 文件中 link 标签的 name 一致); 添加机器人模型插件,并将参数 Description Topic 的值设置为 /robot_description,即可显示机器人模型。 小提示: 在本章的后续案例中,所有实现都遵循上述步骤,在后续案例中我们只需要关注 urdf 实现即可,launch 文件和 ...
("simple_marker");// create an interactive marker for our servervisualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;int_marker.header.frame_id="base_link";int_marker.header.stamp=ros::Time::now();int_marker.name="my_marker";int_marker.description="Simple 1-DOF Control";// create a grey box...
如上图所见,这段urdf的意思是两个link,分别是作为底座的长方体base_link和上面的圆柱体link_01。 具体的解释在roswiki里搜索关键词“urdf/XML”,可以找到每个tag的具体细节。 http://wiki.ros.org/urdf/XML 2编写launch文件,启动rviz来显示这个模型