一是:costmap-xxx-params.yaml , 他是在 xxx-navigation.launch中调用,此部分仅是设置属性;另外在map文件,pgm文件和yamal ,关联到map_server节点,此部分的作用是?? 二是:xxx-walker.world中调用的model,此部分是实际的地图数据 第二 其实已经能够看出是依赖slam的激光感知到“窗口内”的信息; 第三 是否可以理解...
在实验中，我们首先通过map_server将地图载入rviz，话题为/map。在终端中，我们使用以下代码打开rviz并加载地图文件的xxx.pgm和xxx.yaml。接着，解析yaml文件以获取地图的详细信息。为了获取地图数据，我们需要订阅/map话题，该话题的消息类型为nav_msgs/OccupancyGrid。在rviz上设置起点和终点时，我们使用/in...
启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan [ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 40.585000000 but ...
Durability Transient local: 为后订阅话题的订阅者保留数据,比如map_server发布map的Qos策略。 Volatile: 不为后订阅话题的订阅者保留数据,比如订阅传感器数据的节点。 代码语言:c++ 复制 // Create a publisher using the QoS settings to emulate a ROS1 latched topic occ_pub_ = create_publisher<nav_msgs::m...
最近想充分利用下几块pi4b的板子,反复试了pi4官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本,最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。...图片 01 Ubuntu镜像烧制 准备好PI4B板子、SD卡、USB读卡器、显示器、无限键鼠,外加一台烧制用的电脑,这里我用的一个ubuntu的开发本。 1.1 准备烧制软件 a...远程桌面 设置...
1、前言 由于脑子不太够用,本次实验主要经过三天时间学习并完成,主要内容为在ROS平台上使用C++实现A*算法,并使用map_server在rviz上进行可视化,通过插件获取起点和终点进行路径规划,并通…阅读全文 赞同26 4 条评论 分享收藏 RVIZ中关于OGRE图形渲染库的总结 HONY 人生如逆旅,我亦是行人!
说明:允许用户设置机器人目标位姿,并发送到导航包。 2D姿势估计/2D Pose Estimate 话题:initialpose 类型: geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 说明:允许用户设置机器人的初始化位姿。 静态地图/Static Map 话题:map 类型:nav_msgs/GetMap 类型:nav_msgs/OccupancyGrid 说明:显示由map_server提供的静态地图(如果...
另一个可能的解决方法是手动发布tf变换。下面是一个Python脚本的例子,用于发布一个从“odom”到“map”的tf变换: #!/usr/bin/env python import rospy import tf ifname== 'main': rospy.init_node('tf_broadcaster') br = tf.TransformBroadcaster() rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown...
所以,我们要做的就是,发布/map与/odom的tf,删除并且不再启动/robot_state_publisher节点。 <!-- 加入 --><nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="odem_broadcaster"args="0 0 0 0 0 0 1 map odom 50"/><!-- 删除 --><nodename="robot_state_publisher"pkg="robot_state_publisher"...
场景编辑完成后点击export进行导出。 建议 如果有场景2D地图,场景编辑前建议在rviz中打开map,启动map_server节点。 rosrun map_server map_server map.yaml 简介 rviz插件之场景编辑器 暂无标签 C++等 3 种语言 保存更改 发行版 暂无发行版 贡献者(1) 全部...